江苏恩勒工(gōng)业机器人ABB、库卡本體(tǐ)维修、保养、调试。

1.一般维修

1)清洗机械手

机械手可(kě)以用(yòng)高压清洗，但不能(néng)直接用(yòng)油喷。如果机械手有(yǒu)油膜保护，则应根据需要将其拆除。(应避免丙酮等强溶剂，避免塑料保护。為(wèi)防止静電(diàn)，非导電(diàn)表面，如喷塑设备和水管，必须用(yòng)浸湿或湿的抹布擦拭。不要使用(yòng)干布。)

2)清洁保养空心手腕。

空心手腕要经常清洗，避免灰尘和颗粒堆积。用(yòng)绒球和干净的布是擦不干净的。手腕清洗后，可(kě)在手腕上加少量凡士林或类似物(wù)质(zhì)，这样清洗会更方便。

3)定期检查

检查是否有(yǒu)漏油现象；检查齿轮间隙是否过大；检查控制台、清洁设备、机柜和机械臂之间的電(diàn)缆是否损坏。

4)螺栓固定的检查

与机械臂底座连接的紧固螺栓和固定夹必须保持清洁，不得接触水、酸碱溶液等腐蚀性液體(tǐ)。如果锌涂层或油漆等腐蚀层受损，则需要清洁相关部件并涂上防锈漆。

2.系统润滑和加油

1)轴对齿轮和齿轮的润滑和加油

确保机器人和相关系统关闭并锁定。在每个油嘴中(zhōng)挤少许(1g)润滑脂，逐个润滑辅助齿轮和每个齿轮的油嘴，以免损坏密封。

2)给空腕润滑加油

空心手腕上有(yǒu)10个润滑点，每个喷油嘴只需几滴润滑剂(1g)。不要注入过多(duō)的润滑剂，以免损坏手腕密封和内部套筒。

3.检查每个齿轮箱的油位。

每个轴的位置不一样，需要有(yǒu)针对性的检查，有(yǒu)些需要在垂直状态下转动，然后打开盖子检查。

4.車(chē)轴制动试验

在运行过程中(zhōng)，各轴電(diàn)机的制动器正常磨损。此时必须进行测试，以确定制动器是否正常工(gōng)作(zuò)。

测试方法:根据以下说明检查每个轴電(diàn)机的制动。

1)操作(zuò)机械手轴到相应的位置，使机械手的总重量和所有(yǒu)载荷达到＊大值(＊大静载荷)；

2)電(diàn)机電(diàn)源故障；

3)检查所有(yǒu)轴是否保持就位；

如果電(diàn)机停止工(gōng)作(zuò)，机械臂没有(yǒu)改变位置，制动力矩就足够了。您也可(kě)以手动移动机械手，以检查是否需要进一步的保护措施。当移动机器人在紧急情况下停止时，制动辅助停止，因此可(kě)能(néng)会出现磨损。因此，在机器的使用(yòng)寿命期间，需要进行几次测试来验证机器是否保持其原有(yǒu)的性能(néng)。

5.维护周期(可(kě)根据环境条件、机器人工(gōng)作(zuò)时间和温度进行适当调整)

1)一般维护频率:一天一次；

2)車(chē)轴制动试验:每天一次；

3)润滑三轴副的齿轮和齿轮:每1000小(xiǎo)时润滑一次；

4)润滑腔體(tǐ):一次/500小(xiǎo)时；

5)各齿轮箱润滑油:第一年换一次，以后每五年换一次。