1.制动器检查

正常运行前，检查每个轴的電(diàn)机制动器。電(diàn)机制动检查方法如下:

(1)将每个机械手的轴运行到其负载较大的位置。

(2)将机器人控制器上的電(diàn)机模式选择开关设置到電(diàn)机关闭的位置。

(3)检查轴是否在原来的位置。如果電(diàn)机关了，机械手还保持位置，说明刹車(chē)好。

2.有(yǒu)失去减速功能(néng)的危险(250毫米/秒(miǎo))

不要从计算机或示教装(zhuāng)置改变传动比或其它运动参数。这会影响减速运行功能(néng)(250毫米/秒(miǎo))。

3.安(ān)全使用(yòng)教學(xué)设备。

在示教装(zhuāng)置上安(ān)装(zhuāng)启用(yòng)装(zhuāng)置按钮。当按下按钮的一半时，系统切换到電(diàn)动(電(diàn)机开启)模式。当按钮被释放或完全按下时，系统切换到電(diàn)机关闭模式。

為(wèi)了安(ān)全地使用(yòng)示教装(zhuāng)置，必须遵循以下原则:当使能(néng)装(zhuāng)置按钮不能(néng)失去其用(yòng)于编程或调试的功能(néng)时，以及当机器人不需要移动时，立即释放使能(néng)装(zhuāng)置按钮。

当程序员进入安(ān)全區(qū)域时，他(tā)们必须随身携带教學(xué)设备，以防止其他(tā)人移动机器人。

4.在机械手的工(gōng)作(zuò)范围内工(gōng)作(zuò)。

如果有(yǒu)必要在机械手范围内工(gōng)作(zuò)，应遵守以下几点:

(1)控制器上的模式选择开关必须设置到手动位置，以便操作(zuò)使能(néng)设备断开计算机或遠(yuǎn)程操作(zuò)；

(2)当模式选择开关处于

(3)注意机械手的转轴，小(xiǎo)心头发或衣服沾到上面。还要注意机械手上其他(tā)选中(zhōng)的零件或其他(tā)设备；

(4)检查各轴的電(diàn)机制动器。