1开机坐(zuò)标系无效。

世界坐(zuò)标系基于枪头。在这个坐(zuò)标系中(zhōng)，机器人的所有(yǒu)动作(zuò)都是以枪头為(wèi)顶点来完成的，XYZ方向的割枪方向不变。如果机器人在世界坐(zuò)标系中(zhōng)运动，枪头也改变方向，也就是启动机器后我们不选择工(gōng)具(jù)。

解:配置→当前刀(dāo)具(jù)/基准坐(zuò)标→刀(dāo)具(jù)号→1

2专家登陆

一般来说，当我们想在开机后编辑程序时，首先我们必须登录专家级，这有(yǒu)助于我们进行操作(zuò)。

救援方案:配置→用(yòng)户组→专家→登录→密码库卡→登录。

3设置结束

我们发现新(xīn)程序中(zhōng)没有(yǒu)终点。我们需要设定终点。

解决方案:配置→杂项→编辑器→设置一行DEF。

4程序的第一项被设置到初始位置。

编辑程序时，第一条指令应设置在原点位置。这时候可(kě)以直接找到终点的原点位置的标准，可(kě)以节省手动移动机器人的操作(zuò)时间。

5手动关闭输出信号。

当我们在测试程序或正常使用(yòng)程序时(输出信号已开启)，有(yǒu)时会遇到意想不到的情况，如程序路径有(yǒu)崩溃的危险，或预热失败、程序出错等。这时候我们要手动关闭输出信号。问题解决后，我们可(kě)以再次用(yòng)kcp打开输出信号。(其中(zhōng)我们的输出信号是3是低压氧，4是高压氧，5是丙烷)

解决方案:显示→输入/输出→数字输出→長(cháng)按驱动→数字(闭合或打开)。

6 6D鼠失败

表示系统6D的鼠标仍有(yǒu)電(diàn)压等提示，鼠标出现故障。这时我们可(kě)以松开驱动器，然后再按一次，等待驱动器指示灯I变绿。

7从计算机上复制程序

拷贝電(diàn)脑里的程序，这样c盘里的程序丢失后，我们可(kě)以从D盘或者外接移动u盘拷贝过来使用(yòng)。

解决方法:专家登录后→按Num(此时显示屏上Num為(wèi)灰色，点击后会切换回来)→CTRL(2)+Esc→電(diàn)脑驱动C→KRC→机器人→KRC→R1→程序。

8机器人保护

机器人撞車(chē)时会启动自动保护，即机器人在A6轴有(yǒu)保护系统。当碰撞后弹簧弯曲变形时，系统收到信号后会停止所有(yǒu)操作(zuò)。这个时候，我们不能(néng)操作(zuò)机器人。这时候我们要先关掉保护开关。

解决方案:配置→输入/输出→外部自动→允许移动→将5改為(wèi)1025→此时机器人可(kě)以移动，不受系统保护的限制。注意调整机器人的运动方向和速度，离开碰撞点，到达安(ān)全位置后将“允许运动”的值调整為(wèi)5。