1.ABB机器人伺服電(diàn)机修复几个故障。高速旋转时，電(diàn)机错误计数器溢出。怎么处理(lǐ)？

高速旋转时，電(diàn)机错误计数器溢出。对策:检查電(diàn)机電(diàn)源電(diàn)缆和编码器電(diàn)缆的接線(xiàn)是否正确，電(diàn)缆是否损坏。当输入長(cháng)指令脉冲时，電(diàn)机错误计数器溢出。对策:增益设置过大，从零开始手动调整增益或使用(yòng)主动调整增益的功能(néng)；延長(cháng)加减速时间；如果负载过重，就要从零开始选择容量更大的電(diàn)机或者降低负载，安(ān)装(zhuāng)减速器等传动机构来提高负载。运行期间，電(diàn)机错误计数器溢出。对策:增加错误计数器的溢出水平设定值；减慢旋转速度；延長(cháng)加减速时间；如果负载过重，就要从零开始选择容量更大的電(diàn)机或者降低负载，安(ān)装(zhuāng)减速器等传动机构，提高负载能(néng)力。

2.ABB机器人伺服電(diàn)机修复几个有(yǒu)脉冲输出时不工(gōng)作(zuò)的故障。怎么处理(lǐ)他(tā)们？

监视控制器的脉冲输出值和脉冲输出灯是否闪烁，确认指令脉冲已经完成，脉冲已经正常输出；检查从控制器到驱动器的控制電(diàn)缆、電(diàn)源電(diàn)缆和编码器電(diàn)缆是否有(yǒu)接線(xiàn)错误、损坏或接触不良；检查带制动器的伺服電(diàn)机的制动器现在是否打开；监视伺服驱动器的面板以识别是否输入了脉冲指令；运行指令正常；控制形式必须选择方位控制形式；伺服驱动器设置的输入脉冲类型和指令脉冲是否通用(yòng)；确保正向旋转侧驱动停止信号、旋转侧驱动停止信号和错误计数器复位信号未输入，负载已释放且空载运行正常，并检查机械系统。

3.ABB机器人伺服電(diàn)机修复了几个故障，没有(yǒu)报告负载过载。怎么处理(lǐ)他(tā)们？

如果接通伺服运行信号，没有(yǒu)脉冲，检查伺服電(diàn)机的電(diàn)源線(xiàn)布線(xiàn)，看是否接触不良或電(diàn)缆损坏；如果是带制动器的伺服電(diàn)机，必须打开制动器；环路增益是否设置得过大；速度环的积分(fēn)时间常数是否设置过小(xiǎo)。如果伺服只发生在操作(zuò)过程中(zhōng)；方位回路的增益是否设置过大；定位幅度是否设置过小(xiǎo)；检查伺服電(diàn)机轴是否锁定，并从头开始调整机器。

4、ABB机器人伺服電(diàn)机维修时出现几种异常声音或振动现象，如何处理(lǐ)？

伺服布線(xiàn):使用(yòng)标准的電(diàn)源電(diàn)缆、编码器電(diàn)缆、控制電(diàn)缆以及電(diàn)缆是否损坏；检查控制線(xiàn)附近是否有(yǒu)干扰源，是否与附近的大電(diàn)流電(diàn)力電(diàn)缆平行或太近；检查接地端子的電(diàn)位，看是否有(yǒu)突变，确实保证了良好的接地。

伺服参数:伺服增益设定过大，建议手动或主动从头调整伺服参数；确认速度响应滤波器时间常数的设定，初始值為(wèi)0，可(kě)以测试增加设定值；電(diàn)子传动比设置过大，建议恢复出厂设置；伺服系统和机械系统的共振，测试和调整陷波滤波器的频率和幅度。

机械系统:電(diàn)机轴与设备系统连接的联轴器有(yǒu)偏差，安(ān)装(zhuāng)螺丝没有(yǒu)拧紧；或者滑轮齿轮咬合不良也会导致负载扭矩的变化。空载运行测试，空载运行时正常，检查机械系统的连接部分(fēn)是否异常；承认负载的惯性、扭矩和转速是否过大，测试空载运行，如果空载运行正常，减少负载或更换容量较大的驱动器和電(diàn)机。

5.ABB机器人伺服電(diàn)机维修在方位控制和定位上不准确。怎么处理(lǐ)？

确认控制器公(gōng)布的实际脉冲值是否与预期值相同，如果不相同，检查并修正程序；监督伺服驱动器收到的脉冲指令数是否与控制器公(gōng)布的相同，如果不相同，检查控制電(diàn)缆；检查伺服指令脉冲形式的设定是否与控制器相同，如CW/CCW或pulse+direction；伺服增益设置过大，从测试开始就手动或主动调整伺服增益；伺服来回运动时，容易产(chǎn)生累积误差。建议在工(gōng)艺允许的条件下，设置一个机械原点信号，在误差超过允许尺度之前，寻找原点。系统本身精(jīng)度不高或传动机构异常(如伺服電(diàn)机与设备系统耦合偏差)。