1.1 TX90 1代机器人
1.2 TX2-90 2代机器人
1.3 机器人型号规格
1.4 机器人运动位置
2.1 TX90 示教器
2.2 TX90 按键功能(néng)说明
1. 工(gōng)作(zuò)模式切换按钮(1)
a. 如果未使用(yòng) WMS，该按钮用(yòng)于切换机器人工(gōng)作(zuò)模式。如果使用(yòng) WMS，该按钮无效。
b. 按钮周边的一个绿色 LED 灯指示当前机器人工(gōng)作(zuò)模式。
2. 手臂上電(diàn)按钮(2)
a. 该发光按钮用(yòng)来给手臂上電(diàn)或断電(diàn)。
b. 当绿色指示灯稳定发亮时，表明手臂已上電(diàn)。在手动模式下，必须按使能(néng)按钮 DeadMan(11) 来给手臂上電(diàn)。
3. 紧急制动按钮(3)
紧急制动只能(néng)用(yòng)于在操作(zuò)时发生无法预见的情况。 在确实需要的情况下，才能(néng)使用(yòng)它进行制动。
4. 运动按键(4)
在手动模式下可(kě)用(yòng)，用(yòng)来产(chǎn)生手臂的运动(关节坐(zuò)标或笛卡尔坐(zuò)标运动)，取决于选择的运动模式 (Joint, Frame, Tool) 。
5. 运动模式选择键(5)
当手臂上電(diàn)并在手动模式时，这 4 个键中(zhōng)的任何一个都能(néng)用(yòng)来选择所希望的运动模式 (Joint、 Frame、Tool 或 Point)。与该按键相对应的指示灯指明当前模式。
6. 速度调节按键(6)
该键可(kě)以使速度在运动模式所限制的范围内变化。速度在 MCP 的状态显示栏上给出。速度根据预先确定的值( 每按一次键，约2倍) 而改变。同时按 Shift 和速度键，当前的速度可(kě)以增加或减少 1%。
7. 功能(néng)键(7)
用(yòng)它们来选择显示在它们上方的菜单。
8. 数字键(8)
这些键用(yòng)来输入您所需的数据。
9. 界面和导航键(9)
10. 应用(yòng)程控键(10)
a. STOP 键用(yòng)于停止一个应用(yòng)程序，RUN 键用(yòng)于启动一个应用(yòng)程序，Move / Hold 键用(yòng)于控制机器人的运动与暂停。
b. 在手动模式中(zhōng)，在 Move / Hold 键按下时手臂可(kě)以运动。一旦松开这个键，手臂立即在程序设定的轨迹上停止运动。
c. 在本地或遠(yuǎn)程模式中(zhōng)，按 Move / Hold 键，运动被停止并使机器人转变為(wèi)暂停模式。再按一下该键，运动继续。
d. 在手动和本地模式中(zhōng)，当手臂通電(diàn)时机器人总是处于暂停模式。在遠(yuǎn)程模式中(zhōng)，一旦接通電(diàn)源，就允许手臂运动。
11. 使能(néng)按钮(11)
该按钮有(yǒu)三个位置，其状态為(wèi)：
a. 该按钮没按下时，打开。
b. 位于中(zhōng)间位置时，关闭。
c. 按钮位于完全下陷位置，对应使用(yòng)者的紧张状态，打开。
只有(yǒu)该按钮在中(zhōng)间位置时，才允许使用(yòng)这个按钮在手动模式下给手臂上電(diàn)。其他(tā) 2 个位置禁止给 手臂上電(diàn)，或者如果手臂在手动模式下上電(diàn)时，禁止切断電(diàn)源。在自动模式下，按钮的位置不起作(zuò)用(yòng)。
12. 数字输出快捷键(12)
在手动模式下，这些按键改变与它们相连的数字输出的状态。可(kě)以在控制面板的输出/输入列表中(zhōng)选择输出，然后同时按下“Shift”按钮和“1”，“2” 或“3”按钮进行关联。
13. Jog 键(13)
在手动模式中(zhōng)该键被启动，用(yòng)来产(chǎn)生手臂的运动(关节坐(zuò)标或笛卡尔坐(zuò)标运动)，取决于选择的运动 模式(Joint, Frame, Tool)。
2.3 TX2-90 示教器
2.4 TX2-90 按键功能(néng)说明
a. JOG：手动控制，示教、移动至点位；
b. VAL3：VAL3 应用(yòng)程序，打开、运行、修改和保存等功能(néng)；
c. LOGGER：事件日志(zhì)；
d. IO：输入/输出，机器人与外围设备之间的通信 (包括 "安(ān)全" 参数)；
e. ROBOT：校准，恢复，定相(Phasing)，刹車(chē)释放，信息：硬件和软件版本，记录器，安(ān)全功能(néng)；
f. SETTINGS：设置，网络，语言，时间与日期，访问权限。
1. JOG 手动控制功能(néng)
注意：当没有(yǒu)加载任何应用(yòng)程序时，只能(néng)选择默认工(gōng)具(jù) flange 和默认坐(zuò)标系 world 进行运动控制。
2. Joint 关节运动模式
Joint 模式是将机器人的各轴分(fēn)开独立控制的运动模式。进入 Joint 模式后，示教盒上的运动控制键将分(fēn)别对应机器人的各个关节。
3. Frame 坐(zuò)标系模式—空间坐(zuò)标系/笛卡尔坐(zuò)标系
a. 进入 Frame 模式后，示教盒上的运动控制键将分(fēn)别对应机器人按照当前所选空间坐(zuò)标系的各方向上的平移(X, Y, Z)或旋转（RX, RY, RZ）。
b. 在判断机器人运动方向时，通常使用(yòng)右手定制来判断三个方向。
c. Frame 坐(zuò)标系模式—空间坐(zuò)标系位置方向
World 坐(zuò)标系是机器人自带的默认坐(zuò)标系，其方向只与手臂零位与安(ān)装(zhuāng)方式有(yǒu)关。World 坐(zuò)标系的 Z+ 方向為(wèi)垂直于安(ān)装(zhuāng)底面向外方向，X+方向為(wèi)机器人正面面对方向，Y+方向為(wèi)机器人左边方向。
4. Tool 工(gōng)具(jù)模式
a. 运动控制键将分(fēn)别对应机器人按照当前所选工(gōng)具(jù)坐(zuò)标系的各方向上的平移(X, Y, Z)或旋转（RX, RY, RZ）。
b. 默认状态下，工(gōng)具(jù)坐(zuò)标系的原点在法兰表面中(zhōng)心点，Z+ 方向為(wèi)垂直于法兰平面向外方向，X+方向為(wèi)沿着法兰表面定位孔向外方向，而 Y+方向可(kě)以通过右手定则确定。
c. 当选定其他(tā)工(gōng)具(jù)时，工(gōng)具(jù)坐(zuò)标系的原点也会随之转移到工(gōng)具(jù)末端 TCP 点。
5. VAL3 任務(wù)管理(lǐ)器
VAL3 应用(yòng)程序管理(lǐ)器具(jù)有(yǒu)两个功能(néng)
a. 管理(lǐ)外部设备(U 盘、PC 等)向机器人控制器内传输程序；
打开相应储存介质(zhì) → 选中(zhōng)目标应用(yòng)程序 → 加载到控制器磁盘或编辑；
b. 管理(lǐ)控制器内已存在的程序的调试和运行。
进入控制器内存 → 选中(zhōng)目标应用(yòng)程序 → 新(xīn)建变量
进入控制器内存 → 选中(zhōng)目标应用(yòng)程序 → 查看/编辑变量
6. Logger 日志(zhì)记录器
事件日志(zhì)由色标區(qū)分(fēn)，不同等级的记录消息由对应的颜色显示
可(kě)通过点击分(fēn)类标签进行记录筛选，通过展开右侧菜单，可(kě)导出事件日志(zhì)至外接设备。
7. IO 输入输出管理(lǐ)
输入输出管理(lǐ)器管理(lǐ)整个机器人通过手臂或控制器与外界通信的信号，其中(zhōng)也包括内部自带的系统信号（默认隐藏，可(kě)手动显示）。通常在没有(yǒu)添加任何配置或通信板卡的情况下，所有(yǒu)可(kě)获得的物(wù)理(lǐ) I/O如下：
每一个分(fēn)區(qū)里都将信号分(fēn)為(wèi)数字量输出、数字量输入、模拟量输入、模拟量输出四个分(fēn)隔页(yè)单独显示，方便查找与管理(lǐ)。在通过配置或添加通信板卡的情况下，控制器可(kě)以获得更多(duō)的 I/O。
8. ROBOT 机器人调试
Robot 功能(néng)主要管理(lǐ)机器人的调试与安(ān)全功能(néng)，如手臂的零位校准、刹車(chē)释放、限位设置和安(ān)全状态监测。
a. 参考零位校准&相位校准
① 校准目的：
為(wèi)了使驱动器与電(diàn)机正常运行，当编码器位置為(wèi)空时，電(diàn)机相位必须与電(diàn)机磁體(tǐ)对齐，相位偏移调整的目地是初始化编码器参考位置。
② 产(chǎn)生问题：
当電(diàn)机相位偏移不理(lǐ)想时，電(diàn)机无法以＊佳状态被控制，并导致電(diàn)机扭矩的损失。如果電(diàn)机相位偏移存在错误，甚至可(kě)能(néng)会导致不安(ān)全的情况，此时電(diàn)机无法由驱动器控制(一旦通電(diàn)就不稳定)。
③ 注意事项：
调整電(diàn)机相位需要使用(yòng)相关权限，并且在开始执行之前，必须确保目标轴不受重力影响（通过外部支撑）。
b. 刹車(chē)释放
刹車(chē)释放功能(néng)需要手臂在下電(diàn)的情况下经行，并且為(wèi)保证操作(zuò)人员安(ān)全，只能(néng)逐一进行单轴释放。
c. 机器人信息
包含了当前手臂及控制器的版本信息，以及软硬件配置信息。
d. 安(ān)全状态
安(ān)全功能(néng)可(kě)对安(ān)全状态进行恢复，监测安(ān)全参考位的设置情况，以及控制示教盒的通断情况。
9. Setting 设置
Setting 管理(lǐ)控制器的基础设置功能(néng)。
a. 网络设置
J204 与 J205 是两个独立的以太网端口，IP 地址可(kě)由用(yòng)户自定义或动态获取，并支持用(yòng)户创建网关。
b. 语言设置及登录权限
2.5 史陶比尔服務(wù)介绍
，时長(cháng)00:14
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