一、处理(lǐ)对象：LR Mate系列机器人
该系列机器人有(yǒu)三根皮带（J3轴，J5轴，J6轴），皮带随着使用(yòng)可(kě)能(néng)会出现磨损松动，所以保养时需要对该型号机器人的皮带进行张力检查。
具(jù)體(tǐ)操作(zuò)方法如下：
二、使用(yòng)工(gōng)具(jù)清单
| 1.内六角扳手一套 |
| 2.张力计一个（型号：A97L-0218-0700） |
三、检查部位和对应参数
3.1 LR Mate 200IC检查部位和对应参数（以下图片可(kě)点击放大）
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J3轴皮带张力检查及调整 |
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J5轴皮带张力检查及调整 |
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J6轴皮带张力检查及调整 |
3.2 LR MATE 200ID检查部位和对应参数
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J3轴皮带张力检查及调整 |
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J5轴皮带张力检查及调整 |
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J6轴皮带张力检查及调整 |
四、具(jù)體(tǐ)检查步骤
下面以LR Mate 200ID机器人的J5轴皮带為(wèi)例。
| 1.打开J5轴盖板。 |
| 2. 将张力计开机。其中(zhōng)有(yǒu)两档开关，ON(高)开关适用(yòng)于噪音小(xiǎo)，振动小(xiǎo)的场合；ON（低）开关适用(yòng)于与噪音大，振动大的场合。 
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| 3. 开机后，按决定键，进到如图所示的画面，输入皮带的单位质(zhì)量，这里输入0.0208后按决定键，其他(tā)轴和其他(tā)机型的参数详将第三章。 
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| 4. 皮带的种类 LR MATE系列的所有(yǒu)机型都是选择1（TG类型）。 
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| 5.皮带的宽度 这里选择4mm，按决定键。其他(tā)轴和其他(tā)机型的参数详将第三章。 
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| 6.皮带的跨度 这里选择187mm，按决定键。其他(tā)轴和其他(tā)机型的参数详将第三章。 
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| 7.测量画面 出现这个画面，说明参数已经设置好，可(kě)以进行下面的皮带张力测量。 
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| 8.测量张力 用(yòng)内六角在皮带中(zhōng)部轻轻敲击，将张力计的振动接收器靠近皮带，直到出现读数，检查读数是否在允许范围内。如果不在范围内，就需要按照第三章的方法（调整马达固定螺丝）调整皮带的松紧，然后再测量皮带张力，直到皮带张力再允许范围内。 
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以上是皮带检查的全部过程，完成后对现场做好5S工(gōng)作(zuò)。
五、张力计测定条件的保存和读出
每一台机器人有(yǒu)三根皮带要测量，需要三组条件。一个一个输入会比较繁琐，这里使用(yòng)张力计的测定条件的保存功能(néng)（＊多(duō)10组条件，NO:1-10）。
| 1.按照第四章的方法输入参数，直到出现如图所示的测量画面。 
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| 2.保存条件功能(néng) 如左图所示，按右上角的按键，再按登录键，出现右图的画面，按数字按键2，再按决定键，将上述参数存為(wèi)条件2。 
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| 3.读出条件功能(néng) 将张力计关机后再重启，按读出键，按入2号条件，就可(kě)以看到2号条件的具(jù)體(tǐ)设置。 
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| 4. 测量 开机后，直接输入条件号2后按决定键，就可(kě)以用(yòng)之前保存好的条件2去测量皮带的张力。
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六、作(zuò)业中(zhōng)安(ān)全用(yòng)品一览
安(ān)全帽、安(ān)全挂锁、手套、安(ān)全鞋
