1.自动操作(zuò)模式
(1)自动操作(zuò)说明
图书馆机器人在自动运行时，需要在手动运行时选择要运行的程序，然后通过按键开关将机器人切换到自动运行，给机器人通電(diàn)，然后启动机器人运行程序，让机器人先到达BCO安(ān)全基准，然后按下启动按钮，机器人就可(kě)以正常运行程序了。
(2)操作(zuò)步骤
答(dá):编写调试程序等。
b:手动选择要运行的程序；
c、在手动状态下，打开程序電(diàn)源，调节机器人速度到合适的速度；
d:当机器人到达BCO点时，停止机器人；
e:手动转动教學(xué)装(zhuāng)置上的钥匙开关，将机器人切换到AOTU自动操作(zuò)模式；
f:开机和确认提示信息等。如果机器人有(yǒu)错误报警，没有(yǒu)确认就无法运行；
g:自动运行状态的速度修改；
h:启动机器人正常运行。
2.外部单元程序由IO选择程序启动。
(1)描述
自动外部选择细胞程序启动模式是指当库卡机器人没有(yǒu)选择任何程序时，打到机器人外部启动模式，然后关机重启(或者断電(diàn)后重启)，机器人会自动选择细胞程序，然后通过外部IO控制机器人启动、停止、暂停和选择不同的程序号执行不同的程序。即程序cell.src是外部自动主程序，机器人关机后会自动选择进入，在EXT模式下重启。用(yòng)户自定义程序需要插入cell.src中(zhōng)，由它调用(yòng)。
(2)操作(zuò)步骤
a:写一个程序，调试好等待外部操作(zuò)；
b:这里可(kě)以去掉机器人自动返回checkpHome，但是要充分(fēn)考虑机器人的启动安(ān)全性。*好，再写一个机器人自动返回安(ān)全参考点的程序，调用(yòng)它；
c:机器人对外运行IO配置；
d:机器人外部操作(zuò)IO接線(xiàn)；
e:机器人不选择任何程序，旋钮按键开关将机器人切换到外部操作(zuò)模式，关机重启(或断電(diàn)后重启)；
f:机器人重启后，会自动选择cell.src的主程序；
g:根据配置的IO，复位、通電(diàn)、启动和暂停机器人。
3.外部选择主程序启动。
(1)描述
选择外部主等程序启动，是指在手动状态下，编写调试程序，用(yòng)主程序调用(yòng)各个全局子程序等。，以执行某个特征函数任務(wù)。程序编辑调试完成后，可(kě)以手动选择主程序，手动运行到BCO安(ān)全参考点；然后切换到外部运行状态，再通过外部IO执行主程序main的操作(zuò)。
(2)一般步骤如下
答(dá):编写主程序main和其他(tā)全局子程序或局部子程序等。，通过程序调用(yòng)编写主程序main中(zhōng)的程序，调试所有(yǒu)程序等待运行；
b:选择主程序，手动运行到BCO安(ān)全参考点，然后停止机器人；
c:在此之后，您可(kě)以配置外部IO启动。配置完成后，就可(kě)以连接布線(xiàn)了。在这里，您可(kě)以连接外部按钮或通过PLC启动它。一般可(kě)以先连接外接按键，方便测试。接線(xiàn)后，需要验证接線(xiàn)是否正确。库机器人配置外部IO启动后无需重启即可(kě)使用(yòng)；
d .通过kukasmartpad按键开关将机器人切换到外部运行状态；
e:然后通过外部IO启动机器人程序。具(jù)體(tǐ)步骤见下例；
4.手动连续启动模式
(1)描述
在手动操作(zuò)模式下，手动选择要运行的程序，然后手动上電(diàn)，手动运行程序的基本操作(zuò)。
(2)一般操作(zuò)步骤
答(dá):写程序，调试记录等。，然后选择要在手动模式下运行的程序。程序选定后，机器人状态栏的R标记為(wèi)黄色，程序执行指针光标在第一行。
b:手动模式下，设置机器人运行在连续模式下，即状态栏处于行走状态；
c:手动模式下机器人运行速度的设定视情况而定，一般在10%-50%之间；
d:手动打开库卡机器人電(diàn)源，按下库卡的教學(xué)设备kukasmartpad的开机按钮，使其保持开启状态。
通電(diàn)后教學(xué)设备上的状态栏状态:
e:按下示教器上的播放按钮，则所选程序可(kě)以正常运行；
f:机器人第二次启动时，会低速运行到一个点。当机器人到达终点时，它会停下来向BCO报告。在这里，BCO是让机器人在第一次运行时到达安(ān)全点pHome，以保证机器人的安(ān)全。这时候我们需要再次按下开始键，机器人就会正式正常运行程序。
注:BCO是BBlockcoincidence(即程序段重合)的缩写。巧合的意思是“一致”和“时间/空间事件的汇合”。如果所选运动语句包括PTP运行指令，则BCO运行将作(zuò)為(wèi)PTP运动从实际位置移动到目标位置。如果所选运动语句包括LIN或CIRC，则BCO操作(zuò)将作(zuò)為(wèi)LIN运动执行。观察这种运动以防止碰撞。在BCO操作(zuò)中(zhōng)，速度会自动降低。
