1.什么是工(gōng)业机器人坐(zuò)标系？

坐(zuò)标系:在机器人或空间上执行的位置索引系统，用(yòng)于确定机器人的位置和姿态。

坐(zuò)标系统包括:

基坐(zuò)标系(BaseCoordinateSystem)、大地坐(zuò)标系(WorldCoordinateSystem)、工(gōng)具(jù)坐(zuò)标系(ToolCoordinateSystem)、工(gōng)件坐(zuò)标系(WorkObjectCoordinateSystem)。

二、刀(dāo)具(jù)坐(zuò)标系

机器人坐(zuò)标系由刀(dāo)具(jù)中(zhōng)心TCP和坐(zuò)标位置组成。

机器人联动运行时，TCP是必须的。

1.重新(xīn)定位移动(姿态移动)机器人的TCP位置保持不变，机器人工(gōng)具(jù)沿坐(zuò)标轴旋转改变姿态。

2.直線(xiàn)运动机器人工(gōng)具(jù)姿态不变，机器人TCP沿坐(zuò)标轴直線(xiàn)运动。

机器人程序支持多(duō)TCP和KUKA机器人驱动维护，可(kě)根据当前工(gōng)作(zuò)状态进行更改。

更换工(gōng)具(jù)，重新(xīn)定义TCP后，机器人可(kě)以不改程序直接运行。

3.定义刀(dāo)具(jù)坐(zuò)标系的方法:

① n (n > = 4)点法/TCP法——机器人TCP通过n个不同的姿态与一个固定点碰撞，得到多(duō)组解。通过计算发现，当前TCP对应的是机器人手腕的中(zhōng)心点(tool0)，坐(zuò)标系方向与tool0一致。

② TCP-Z法——在N点法的基础上，库卡机器人如何进行電(diàn)机维护？Z点和固定点的连線(xiàn)就是坐(zuò)标系的Z方向。

③ TCP&X，Z法——在N点法的基础上，X点与定点的连線(xiàn)為(wèi)坐(zuò)标系的X方向，Z点与定点的连線(xiàn)為(wèi)坐(zuò)标系的Z方向。

三、工(gōng)件坐(zuò)标系

机器人坐(zuò)标系由工(gōng)件原点和坐(zuò)标位置组成。

机器人程序支持多(duō)种Wobj，可(kě)以根据当前工(gōng)作(zuò)状态改变。

更换外部夹具(jù)并重新(xīn)定义Wobj后，可(kě)以直接运行而无需更改程序，www.zr-kuka.com。

通过重新(xīn)定义Wobj，很(hěn)容易完成一个适合多(duō)个机器人的程序。

1.定义工(gōng)件坐(zuò)标系的方法:

三点法——X1点和X2点之间的直線(xiàn)形成X轴，Y1点到X轴的垂直線(xiàn)為(wèi)Y轴。