1.机器人和控制柜安(ān)装(zhuāng)到位。

2.電(diàn)缆连接(根据供应商(shāng)提供的安(ān)装(zhuāng)手册，并注意控制柜的電(diàn)源数据)

3.连接主電(diàn)源，检查主電(diàn)源并打开電(diàn)源。

4.通電(diàn)后，首先校准机械轴并更新(xīn)转数计！(根据校准参数设置)

校准前，机器人的六个轴必须手动返回原点(机械刻度)。

找出轴線(xiàn)对齐的数据。

在控制面板中(zhōng)输入校准数据= >校准= >示教装(zhuāng)置中(zhōng)的校准参数。

更新(xīn)校准参数后，需要更新(xīn)转数计数器。

5.查看相应的机器人手册并准备IO设置。

6.安(ān)装(zhuāng)工(gōng)具(jù)和外围设备。

三个重要数据:

确认刀(dāo)具(jù)的TCP点(tool0是机器人手腕处的预定义坐(zuò)标系。TCP点确定后，手动重新(xīn)定位时机器人会绕TCP移动)(或者直接向刀(dāo)具(jù)厂家要刀(dāo)具(jù)数据)

测量TCP点的方法有(yǒu)以下几种:(前三个点的姿态差尽量大，有(yǒu)利于TCP精(jīng)度的提高)

1、四点法，不改变tool0的坐(zuò)标方向。

2、五点法，改变tool0的z方向

3、6点法，改变tool0的x和z方向

要确认工(gōng)具(jù)的重心和载荷数据，可(kě)以在例程中(zhōng)调用(yòng)loadIdentify进行检查(只有(yǒu)准确率在90%以上才能(néng)使用(yòng)这次的数据，否则需要再次调用(yòng))。

确认工(gōng)件坐(zuò)标系

三点法的定义(确认x1、x2和y1)

7.编程，快速程序

8.程序调试后自动运行(切换到自动模式后，按下電(diàn)机上電(diàn)/复位按钮)。