机器人是在三维空间中(zhōng)具(jù)有(yǒu)多(duō)自由度的机器，可(kě)以实现许多(duō)拟人化的动作(zuò)和功能(néng)，而工(gōng)业机器人是用(yòng)于工(gōng)业生产(chǎn)的机器人。其特点是:可(kě)编程、拟人、通用(yòng)、机電(diàn)一體(tǐ)化。

工(gōng)业机器人有(yǒu)哪些组成部分(fēn)？

1、主體(tǐ)

主體(tǐ)是由底座和执行机构组成的多(duō)自由度机械系统，包括大臂、小(xiǎo)臂、手腕和手。有(yǒu)些机器人有(yǒu)其他(tā)行走机构。工(gōng)业机器人有(yǒu)6个自由度甚至更多(duō)，手腕有(yǒu)1-3个自由度。

2.传动系统

使机器人运行的传动装(zhuāng)置。按动力源可(kě)分(fēn)為(wèi)液压、气动、電(diàn)动三大类。根据要求，这三个例子还可(kě)以组合，与驱动系统组合。或者由诸如同步带、齿轮系和齿轮的机械传动机构间接驱动。驱动系统有(yǒu)动力装(zhuāng)置和传动机构，用(yòng)来实现机构的相应动作(zuò)。这三种基本驱动系统各有(yǒu)特点，现在主流是電(diàn)驱动系统。

3.操纵系统

根据机器人的操作(zuò)指令程序和传感器反馈的信号，控制机器人的执行机构完成规定的动作(zuò)和功能(néng)。

高性价比的微处理(lǐ)器為(wèi)机器人控制器带来了新(xīn)的发展机遇，使得开发低成本、高功能(néng)的机器人控制器成為(wèi)可(kě)能(néng)。為(wèi)了使系统具(jù)有(yǒu)足够的计算和存储能(néng)力，现在的机器人控制器多(duō)由强ARM系列、DSP系列、POWERPC系列、Intel系列等芯片组成。

4.感知系统

它由内部传感器模块和外部传感器模块组成，并获取内部和外部环境状态的信息。

内部传感器:用(yòng)于检测机器人本身状态(如两臂之间的角度)的传感器，多(duō)為(wèi)检测位置和角度的传感器。有(yǒu):位置传感器、位置传感器、角度传感器等。

外部传感器:用(yòng)于检测机器人所处环境(如检测物(wù)體(tǐ)、与物(wù)體(tǐ)的距离)及其状况(如检测抓取的物(wù)體(tǐ)是否打滑)的传感器。有(yǒu)特定的距离传感器、视觉传感器、力传感器等。

智能(néng)传感器系统的使用(yòng)提高了机器人的机动性、实用(yòng)性和智能(néng)性。人类的感知系统对外界的信息是灵敏的。然而，对于一些特权信息，传感器比人类系统更有(yǒu)效。

5.末端执行器

末端执行器是连接到操纵器＊后一个关节的组件。它通常用(yòng)于抓取物(wù)體(tǐ)，与其他(tā)机构连接并执行所需的任務(wù)。