1. 三菱RV-3SD六自由度工(gōng)业机器人系统
    由机器人本體(tǐ)、机器人控制器、示教单元、输入输出信号转换器和抓取机构组成，装(zhuāng)备多(duō)种夹具(jù)、吸盘、量具(jù)、工(gōng)具(jù)等，可(kě)对工(gōng)件进行抓取、吸取、搬运、装(zhuāng)配、打磨、测量、拆解等操作(zuò)，也可(kě)以抓取智能(néng)视觉相机对工(gōng)件、装(zhuāng)配过程进行实时视觉检测操作(zuò)。
    机器人本體(tǐ)由六自由度关节组成，固定在型材实训桌上，活动范围半径大于600mm，角度不小(xiǎo)于340°。机器人示教单元有(yǒu)液晶显示屏、使能(néng)按钮、急停按钮、操作(zuò)键盘，用(yòng)于参数设置、手动示教、位置编辑、程序编辑等操作(zuò)。
    2. 欧姆龙智能(néng)视觉检测系统
    配备一套欧姆龙FZ4-350智能(néng)视觉系统，由视觉控制器、视觉相机及监视显示器等组成。用(yòng)于检测工(gōng)件的特性，如数字、颜色、形状等，还可(kě)以对装(zhuāng)配效果进行实时检测操作(zuò)。通过I/O電(diàn)缆连接到PLC或机器人控制器，也支持串行总線(xiàn)和以太网总線(xiàn)连接到PLC或机器人控制器，对检测结果和检测数据进行传输。
    3. 三菱可(kě)编程控制器单元
    配备三菱FX3U可(kě)编程控制器、数字量扩展模块、模拟量输出模块、232串行通信模块、以太网通信模块等，用(yòng)于读写RFID系统的工(gōng)件数据，控制机器人、電(diàn)机、气缸等执行机构动作(zuò)，处理(lǐ)各单元检测信号，管理(lǐ)工(gōng)作(zuò)流程、数据传输等任務(wù)。
    4. RFID数据传输系统
    采用(yòng)西门子RFID数据传输系统，安(ān)装(zhuāng)在环線(xiàn)输送单元的左端圆弧处，電(diàn)子标签已埋在工(gōng)件内部，检测距离為(wèi)40mm。当工(gōng)件从环線(xiàn)输送单元经过左端圆弧处时，RFID检测系统可(kě)以准确地读取工(gōng)件内的标签信息，如编号、颜色、高度等信息，该信息通过工(gōng)业现场数据总線(xiàn)传输给PLC，用(yòng)来实现工(gōng)件的分(fēn)拣操作(zuò)。
    5. 工(gōng)具(jù)换装(zhuāng)单元
    由大口气夹、真空发生器、吸盘工(gōng)装(zhuāng)、视觉工(gōng)装(zhuāng)、定位工(gōng)装(zhuāng)、工(gōng)装(zhuāng)支架等机构组成。大口气夹、真空发生器安(ān)装(zhuāng)机器人本體(tǐ)上，受机器人控制，大口气夹不仅可(kě)以夹取工(gōng)件，还可(kě)以夹取三种工(gōng)装(zhuāng)进行功能(néng)性操作(zuò)。大口气夹一侧前端装(zhuāng)有(yǒu)光纤传感器，用(yòng)于检测前方有(yǒu)无物(wù)體(tǐ)，另一侧装(zhuāng)有(yǒu)气动对接装(zhuāng)置，用(yòng)于将气动信号自动导入到气动工(gōng)装(zhuāng)（吸盘工(gōng)装(zhuāng)）上。吸盘工(gōng)装(zhuāng)上装(zhuāng)有(yǒu)真空吸盘和气动对接装(zhuāng)置，当大口气夹夹取吸盘工(gōng)装(zhuāng)时，真空吸盘的动作(zuò)由机器人控制，可(kě)以随之移动，吸取任意可(kě)到达位置内的工(gōng)件。视觉工(gōng)装(zhuāng)上装(zhuāng)有(yǒu)视觉相机，当大口气夹夹取视觉工(gōng)装(zhuāng)时，视觉相机可(kě)以随着机器人的移动拍摄不同位置、方向的工(gōng)件或场景。定位工(gōng)装(zhuāng)上设有(yǒu)定位针，用(yòng)于精(jīng)确定位工(gōng)件的位置。工(gōng)装(zhuāng)支架安(ān)装(zhuāng)在型材实训桌上，用(yòng)于机器人自动放置和取用(yòng)不同的工(gōng)装(zhuāng)。
    6. 四工(gōng)位供料单元
    由井式料库、推料气缸、顶料气缸和光電(diàn)传感器组成，安(ān)装(zhuāng)在型材实训桌上，用(yòng)于将工(gōng)件库中(zhōng)的工(gōng)件依次推出到环形输送線(xiàn)。提供不同编号、高度、颜色的标准工(gōng)件，以及编号缺少筆(bǐ)画、杂色叠加等不合格工(gōng)件。多(duō)工(gōng)位的供料设计，使得供料方式多(duō)样化，可(kě)以进行单一的上料，也可(kě)以进行不同编号、高度、颜色的组合上料，以及对上料速度进行控制，实现上料形式的多(duō)样化。
    7. 环形输送单元
    包含一套交流调速系统，由变频器、三相交流電(diàn)机、环形板链（传送带）、对射传感器等组成，安(ān)装(zhuāng)在型材实训桌上，用(yòng)于传输工(gōng)件。
    8. 直線(xiàn)输送单元
    包含一套直流调速系统，由直流電(diàn)机、高精(jīng)度编码器、调速控制器、同步带轮等组成，安(ān)装(zhuāng)在型材实训桌上，用(yòng)于传输工(gōng)件（工(gōng)件跟踪抓取时用(yòng)）。
    9. 工(gōng)件组装(zhuāng)单元
    由工(gōng)件盒送料机构及工(gōng)件盖送料机构组成，安(ān)装(zhuāng)在型材实训桌上，用(yòng)于装(zhuāng)配工(gōng)件。具(jù)有(yǒu)3个工(gōng)件盒组装(zhuāng)位置，能(néng)同时对3个工(gōng)件盒进行装(zhuāng)配操作(zuò)。工(gōng)件盒内设有(yǒu)4个工(gōng)件槽用(yòng)于放置工(gōng)件，工(gōng)件盒和工(gōng)件盖四个角带有(yǒu)磁性粘合，可(kě)以使工(gōng)件盒与工(gōng)件盖紧密组合在一起。设有(yǒu)多(duō)个传感器，可(kě)以检测工(gōng)件盒/工(gōng)件盖的有(yǒu)无、方向是否装(zhuāng)反。机器人可(kě)以进行工(gōng)件盒/工(gōng)件盖装(zhuāng)反时的修正、工(gōng)件按序装(zhuāng)配、工(gōng)件拆解等操作(zuò)。
    10. 立體(tǐ)仓库单元
    由铝质(zhì)材料加工(gōng)而成，配有(yǒu)9个仓位（3×3），安(ān)装(zhuāng)在型材实训桌上，用(yòng)于放置装(zhuāng)配完的组件，也可(kě)以通过机器人对装(zhuāng)配完成的组件进行拆装(zhuāng)，并分(fēn)类放置到相应的工(gōng)件料库。
    11. 废品回收框
    安(ān)装(zhuāng)在型材实训桌左后侧，用(yòng)于机器人自动放置被检测出来的无用(yòng)工(gōng)件或不合格品。
    12. 電(diàn)气控制柜
    用(yòng)于安(ān)装(zhuāng)机器人控制器、PLC、变频器及调速控制器等電(diàn)气部件，采用(yòng)网孔板的结构，便于拆装(zhuāng)。通过两根電(diàn)缆線(xiàn)与型材实训桌相连，两端使用(yòng)航空插头，强弱電(diàn)分(fēn)离，连接安(ān)全可(kě)靠。
    13. 以太网路由器
    以太网路由器将PLC、机器人控制器、智能(néng)视觉控制器组成一个以太网局域网，进行数据的相互传输，实现工(gōng)业现场控制系统的高层次应用(yòng)，同时可(kě)以培养和考核學(xué)生对工(gōng)业网络的使用(yòng)技(jì )能(néng)。