ABB机器人操作(zuò)步骤

首先，机器人从进料运输带(Infeeder)抓取工(gōng)件，放至机器(Machine)中(zhōng)加工(gōng)，加工(gōng)完成后，机器人再从机器中(zhōng)将工(gōng)件取出，放至出料运输带上，完成一个循环。

1、建立新(xīn)例行程序：

--->菜单键View--->2Routine--->功能(néng)键New

　·Name例行程序名(míng)称。

***長(cháng)16个字符，***位必须為(wèi)字母。

　·Type例行程序类型。共有(yǒu)3种类型。

　　 ROC-普通例行程序

　　 FUNC-函数例行程序

　　 TRAP-中(zhōng)断例行程序

　·InModule当前例行程序所属模块名(míng)称。

　·Datatype数据类型，函数例行程序专用(yòng)。

2、例行程序参数设置：

　　每个例行程序可(kě)以自带多(duō)个变量，即参数。建立一个新(xīn)例行程序后或重定义例行程序(Dupl)后，显示屏会显示以上窗口。通过功能(néng)键New增加参数，使用(yòng)切换键将光标移动至相应参数，进行修改和定义。

　·Name参数名(míng)称。

　　 光标指向参数名(míng)称时，功能(néng)键出现Text，用(yòng)来更改参数名(míng)称。***長(cháng)16个字符，***位必须為(wèi)字母。

　·Datatype数据类型。

　　 光标指向数据类型时，功能(néng)键出现Chang…，用(yòng)来更改例行程序参数数据类型。

　·Required必需性选择。

　　 光标指向必需性选择时，功能(néng)键出现Yes与No选项，选择Yes，会出现确认符*。

　·Alt分(fēn)批输入参数选项。

　　 使用(yòng)此项功能(néng)，必须是非必需参数。光标指向分(fēn)批输入参数选项时，功能(néng)键出现First与Tail选项。

　　 First-开始使用(yòng)的参数。

　　 Tail-结尾使用(yòng)的参数。

　·Mode数据模式。

　　 光标指向必需性选择时，功能(néng)键出现In与Inout选项。In-参数使用(yòng)时，只能(néng)读取。Inout-参数使用(yòng)时，可(kě)以读写。

五、机器人的测试：

1、检查程序语法：

--->菜单键File--->7CheckProgram

2、编程窗口(Test)：

--->菜单键View--->5Test

（1）功能(néng)键：

　　tart：启动程序，机器人按程序连续运行。

　　FWD：机器人程序向前单步运行。

　　WD：机器人程序向后单步运行。

　　ModPos：修正机器人运行位置。

　　Instr：切换至指令窗口。

（2）运行模式选择：

　　在测试窗口按切换键，并且将光标移至运动模式选择(Running)，此时，功能(néng)键显示Cont与Cycle选项。

　·Cont连续运行模式，程序自动循环执行。

　·Cycle单循环模式，程序运行完自动停止。

（3）运行速率选择：

　　在测试窗口按切换键，并且将光标移至运动速率选择(Speed)，此时，功能(néng)键显示-%、+%、25%与100%选项，使用(yòng)功能(néng)键确定运行速率。

　·机器人实际运行速度為(wèi)程序运动指令定义速度乘以相应百分(fēn)比，***大不超过250mm/s。

　·-%与+%在1%至5%之间将以1%递增或递减，-%与+%在5%至100%之间将以5%递增或递减。

　·25%与100%是将机器人运行速率快捷的切换至25%与100%。

·运行速度调整可(kě)在程序运行时同步进行。

·在焊接程序中(zhōng)，运行速度选择只改变空行程速度，焊接速度不变。

（4）、程序运行指针(》)：

　·程序运行指针(简称PP)至关重要，它指示出一旦启动程序，程序将从哪里起执行。

　·程序运行指针与光标必须指向同一行指令，机器人才能(néng)正常启动。

　·使用(yòng)菜单键Special可(kě)以更改程序运行指针位置，选择执行的指令。

　　1、MoveCursortoPP：将光标移至PP位置。

　　2、MovePPtoCursor：将PP移至光标位置。

　　3、MovePPtoMain将PP：移至主程序***行。

　　4、MovePPtoRoutine：将PP移至相应例行程序。

3、删除指令：

　　将光标移至所要删除的指令行，按删除键，用(yòng)功能(néng)键OK确认。

4、增加指令：

　　在测试窗口按功能(néng)键Instr->进入指令窗口，选择增加指令，被选择的指令将生成在光标所指指令行的下一行。如果光标在程序***行，会出现一个提示窗口选择新(xīn)指令生成在程序***行(选择功能(néng)键Yes)或下一行(选择功能(néng)键No)，然后用(yòng)功能(néng)键OK确认。

5、修正工(gōng)作(zuò)点：

　·将机器人移动至需要记录的工(gōng)作(zuò)点。

　·将光标移动到需要修正的运动指令，按功能(néng)键ModPos修正工(gōng)作(zuò)点。

　·注意此时操作(zuò)窗口所选择的Tool与Wobj必须与运动指令所使用(yòng)的一致。

6、停止：

　　按S-Stop键停止测试，尽量避免直接放开使能(néng)器( Enabling   device )。