FANUC发那科(kē)机器人為(wèi)什么要进行零点复位？
零点复归机器人时需要将机器人的机械信息与位置信息同步，来定义机器人的物(wù)理(lǐ)位置。
必须正确操作(zuò)机器人来进行零点复归。通常在机器人从FANUC Robotics 出厂之前已经进行了零点复归。但是，机器人还是有(yǒu)可(kě)能(néng)丢失掉原点数据，需要重新(xīn)进行零点复归。
机器人通过闭环伺服系统来控制机器人各运动轴。控制器输出控制命令来驱动每一个马达。而马达上装(zhuāng)配的称為(wèi)串行脉冲编码器的反馈装(zhuāng)置将把信号反馈给控制器。在机器人操作(zuò)过程中(zhōng)，控制器不断的分(fēn)析反馈信号，修改命令信号，从而在整个过程中(zhōng)一直保持正确的位置和速度。控制器必须“知晓”每个轴的位置，以使机器人能(néng)够准确地按原定位置移动。控制器通过比较操作(zuò)过程中(zhōng)读取的串行脉冲编码器的信号与机器人上已知的机械参考点信号的不同来达到这一目的。
零点复归过程就是读取已知的机械参考点的串行脉冲编码器信号的过程。这样的零点复归数据与其他(tā)用(yòng)户数据一起保存在控制器备份中(zhōng)，并在未连接電(diàn)源时由電(diàn)池能(néng)源保持数据。当控制器在正常条件下关闭電(diàn)源时，每个串行脉冲编码器的当前数据将保持在脉冲编码器中(zhōng)，由机器人上的后备電(diàn)池提供能(néng)源（对P 系列机器人来说，后备電(diàn)池可(kě)能(néng)位于控制器上）。当控制器重新(xīn)上電(diàn)时，控制器将请求从脉冲编码器读取数据。当控制器收到脉冲编码器的读取数据时，伺服系统才可(kě)以正确操作(zuò)。这一过程可(kě)以称為(wèi)校准过程。校准在每次控制器开启时自动进行。
如果控制器未连接電(diàn)源时断开了脉冲编码器的后备電(diàn)池，则上電(diàn)时校准操作(zuò)将失败，机器人**可(kě)能(néng)做的动作(zuò)只有(yǒu)关节模式的手动操作(zuò)。要还原正确的操作(zuò)，必须对机器人进行重新(xīn)零点复归与校准。Mastering 和使用(yòng)**值脉冲编码器(APC)的机器人各轴的角度有(yǒu)关，通常情况下，為(wèi)了获得在零度位置的脉冲计数，需要做Mastering。因為(wèi) Mastering 的数据出厂时就设置好了，所以，在正常情况下，没有(yǒu)必要做Masteing，但是只要发生以下情况之一，就必须执行 Mastering。
（1）机器人执行一个初始化启动或 CMOS 的备份電(diàn)池的電(diàn)压下降导致Mastering 数据丢失
（2）APC 的备份電(diàn)池的電(diàn)压下降导致APC 脉冲计数丢失。
（3）机器人的机械部分(fēn)因為(wèi)撞击导致脉冲计数不能(néng)指示轴的角度。
警告：如果校准操作(zuò)失败，则该轴的软件移动限制将被忽略，并允许机器人超正常的移动。所以在未校准的条件下移动机器人需要特别小(xiǎo)心，否则将可(kě)能(néng)造成人身伤害或者设备损坏。
注意：机器人的数据包括Mastering 数据和脉冲编码器的数据，分(fēn)别由各自的電(diàn)池保持。如果電(diàn)池没電(diàn)，数据将会丢失。為(wèi)了防止这种情况发生，两种電(diàn)池都要定期更换，当電(diàn)池電(diàn)压不足，将有(yǒu)报警“BLAL”提醒用(yòng)户。
苏州恩勒——专业工(gōng)控维修——不限品牌型号
苏州恩勒自动化科(kē)技(jì )有(yǒu)限公(gōng)司是一家工(gōng)业机器人专业服務(wù)公(gōng)司，从事國(guó)内外常用(yòng)机器人本體(tǐ)和柜體(tǐ)的销售、回收、维护、调试保养、改造等，主要品牌有(yǒu)库卡KUKA、ABB、安(ān)川Yaskawa、FANUC发那科(kē)、STAUBCI史陶比尔、OTC、COMAU柯马、那智等。同时还拥有(yǒu)一批经验丰富的资深工(gōng)程师，除了快速修复工(gōng)业机器人各种故障外，还能(néng)够高效地解决各大品牌主板、PLC、变频器、触摸屏、伺服驱动器、工(gōng)控机以及PCB電(diàn)路板，UPS電(diàn)路板，工(gōng)业電(diàn)源，仪器仪表数控控制单元、模块等工(gōng)控产(chǎn)品故障。随着社会的进步我们也不断更新(xīn)设备与技(jì )术，力争成為(wèi)机器人服務(wù)行业的领跑者。
