ERROR 105 由刻度调节引|起的急停  刻度调节软键被压退出校正菜单,按压取消键两次ERROR 108 动力制动激活ERROR 110前进轨道的侧面不能(néng)连接外部轴在较高速移动侧面中(zhōng)外部轴的联接ERROR 113 数值溢出ERROR 118 散热器温度过高ERROR 120 電(diàn)机封死ERROR 121 電(diàn)流过大ERROR 122 制动故障ERROR 123 電(diàn)压过低ERROR 124 電(diàn)压过高ERROR 125 電(diàn)机过流ERROR 126 超过调节极限ERROR 131 总線(xiàn)電(diàn)压充電(diàn)元故障ERROR 132 制动故障制造ERROR 144 放大器错误

1.根据现场工(gōng)作(zuò)清洁机器人本體(tǐ)。2.固定主體(tǐ)和6轴工(gōng)具(jù)端。检查机體(tǐ)和工(gōng)具(jù)是否固定好。3.检查每个轴的限位挡块。4.检查電(diàn)缆状态。检查机器人信号電(diàn)缆、電(diàn)源電(diàn)缆、用(yòng)户電(diàn)缆和身體(tǐ)電(diàn)缆的使用(yòng)和磨损情况。5.检查密封状态。检查机體(tǐ)的齿轮箱和手腕是否漏油、渗油。机器人维修，六轴工(gōng)业机器人，功能(néng)测量1.达文(wén)波特通过专业的红外测温枪检查電(diàn)机运转时的温度是否正常，通过数值比较各轴電(diàn)机是否与标准值一致。2.噪声检查:噪声检测仪用(yòng)于检查手动操作(zuò)时電(diàn)机或变速箱是否异常，作(zuò)為(wèi)检查部件状态的标准。它3.重复精(jīng)度使用(yòng)百分(fēn)表检查机器人的重复精(jīng)度是否正常。4.机械零位测量检测机器人当前零位是否与标准校准位置一致。5.检查電(diàn)机制动状态，检查打开電(diàn)机制动的電(diàn)压值，并测试各轴電(diàn)机的制动功能(néng)。机器人T890的维护和更换1.本體(tǐ)换油机器人的变速箱、平衡缸或连杆的换油。2.机器人SmB板检查和電(diàn)池更换检查S加B板的固定连接是否正常，更换電(diàn)池。江苏恩勒自动化科(kē)技(jì )有(yǒu)限公(gōng)司是一家工(gōng)业机器人专业服務(wù)公(gōng)司，从事國(guó)内外常用(yòng)机器人本體(tǐ)和柜體(tǐ)的销售、回收、维护、调试保养、改造等，主要品牌有(yǒu)库卡KUKA、ABB、安(ān)川Yaskawa、FANUC发那科(kē)、STAUBCI史陶比尔、OTC、COMAU柯马、那智等。同时还拥有(yǒu)一批经验丰富的资深工(gōng)程师，除了快速修复工(gōng)业机器人各种故障外，还能(néng)够高效地解决各大品牌主板、PLC、变频器、触摸屏、伺服驱动器、工(gōng)控机以及PCB電(diàn)路板，UPS電(diàn)路板，工(gōng)业電(diàn)源，仪器仪表数控控制单元、模块等工(gōng)控产(chǎn)品故障。随着社会的进步我们也不断更新(xīn)设备与技(jì )术，力争成為(wèi)机器人服務(wù)行业的领跑者。联系電(diàn)话：18013149834（同微）欢迎咨询

　1、電(diàn)机过热的原因 　　1）负载过大； 　　2）缺项； 　　3）风道阻塞； 　　4）低速运行时间过長(cháng)； 　　5）電(diàn)源偕波过大。  2、電(diàn)机三相電(diàn)流不平衡的原因 　　1）三相電(diàn)压不平衡； 　　2）電(diàn)机内部某相支路焊接不良或接触不好 　　3）電(diàn)机绕阻匝间短路或对地相间短路； 　　4）接線(xiàn)错误。起动電(diàn)机前需做的工(gōng)作(zuò)： 　　1、测量绝缘電(diàn)阻（对低電(diàn)压電(diàn)机不应低于0.5M）； 　　2、测量電(diàn)源電(diàn)压，检查電(diàn)机接線(xiàn)是否正确，電(diàn)源電(diàn)压是否符合要求； 　　3、检查起动设备是否良好； 　　4、检查熔断器是否合适； 　　5、检查電(diàn)机接地、接零是否良好； 　　6、检查传动装(zhuāng)置是否有(yǒu)缺陷； 　　7、检查電(diàn)机环境是否合适，清除易燃品和其它杂物(wù)。

艾默生变频器常见故障代码：1、電(diàn)流检测故障(如报E019, E001):(1)控制板Q1(15050026)坏。(2)7840坏:在变频器通電(diàn)时，用(yòng)直流档，黑接5脚，红分(fēn)别接6, 7, 8脚，值為(wèi)2.5, 2.5, 5為(wèi)正常，否则7840坏.(3)小(xiǎo)板坏:在变频器通電(diàn)时，用(yòng)直流档，黑接7840的5脚，红分(fēn)别接小(xiǎo)板的脚从左到右应為(wèi)2.5, 2.5, 2.5, 3.41.5，0, 1.6.如值不对，小(xiǎo)板坏:此时可(kě)更换小(xiǎo)板坏中(zhōng)的三个小(xiǎo)IC(39030024 LMV393),如还不好，更换小(xiǎo)板。2、显示POFF:驱动板上電(diàn)POFF,测CVD電(diàn)压正常应為(wèi)2.6- 2.7,如测得1.9,可(kě)能(néng)R51,R52,C36,C37,排線(xiàn)中(zhōng) 的某- -个坏，其中(zhōng)的電(diàn)解電(diàn)容坏的＊多(duō)。只在带電(diàn)机运行时报POFF,驱动板变压器也有(yǒu)可(kě)能(néng)坏。3、缓冲電(diàn)阻坏:缓冲電(diàn)阻和滤波大電(diàn)容是成对的。如果其-坏，另一个很(hěn)可(kě)能(néng)也坏。缓冲電(diàn)阻坏也有(yǒu)可(kě)能(néng)是继電(diàn)器不吸合(继電(diàn)器坏或控制板坏，或与二者相连的電(diàn)路上元件坏)引起。单相输入(220V)的变频器，特别要注意:如果无显示或炸机，很(hěn)可(kě)能(néng)是用(yòng)户接入了三相電(diàn)(380V)引起的(可(kě)察控制板的故障记录:母線(xiàn)電(diàn)压是否由310变為(wèi)了540)。此时不断IPM的整流桥已坏，滤波大電(diàn)容也坏(或炸裂或顶面凸起变硬)。如果只更换IPM后就上電(diàn)，会听到“啪，啪”的响声(電(diàn)容内的声音),应立即掉電(diàn)，否则IPM的整流桥又(yòu)会坏。发现一个大電(diàn)容坏，＊好都换新(xīn)的。因電(diàn)容是易坏易老化的器件。4、显示不稳:先有(yǒu)显示，然后没有(yǒu)，风扇停下，電(diàn)压只有(yǒu)12，此种现象一般是U1厚膜坏。报故障E015通電(diàn)指示灯亮，键盘不亮，拨了风扇.就好一-风扇短路5、不制动故障处理(lǐ): 01 180099, 01 180100, 01 180113, 01 180114的制动管不在IPM内部，变频器炸机和不显示很(hěn)可(kě)能(néng)就是在变频器停机制动时引起的，所以更换IPM后，一定要检测制动電(diàn)路的好坏:制动光耦，制动管(MOS管不好测，可(kě)测其串联的续流二极管，正常应為(wèi)0.37左右)，门极電(diàn)阻(也就是MOS管的门极電(diàn)阻，正常应為(wèi)100欧姆)。修好上電(diàn)后，TD900 F093改為(wèi)150,报E007,红接P(+),黑接PB,如電(diàn)压在17- 30跳动，制动正常。TD3200 FI33=150直流電(diàn)压270- 350V制动起作(zuò)用(yòng)。

AB伺服驱动器故障代码：E00逆变器PCB保险丝熔断。E04電(diàn)动机热开关脱扣。E05智能(néng)電(diàn)源模块(IPM)的自保护启动。E06轴在正/负方向运动超过物(wù)理(lǐ)行程范围。E07反馈接線(xiàn)开路、短路或缺失。E09随着三相電(diàn)的出现:直流总線(xiàn)電(diàn)压低于下限值。E10直流总線(xiàn)電(diàn)压超过.上限值。E11Hall反馈输入状态不正确。E16轴位置超过软件设定的＊大值。E18電(diàn)动机速度超过＊大速度的150%。100%脱扣点由更小(xiǎo)的用(yòng)户速度界限值或電(diàn)动机额定基准表示。E19超过位置误差界限。E20電(diàn)动机编码器状态错误。E21与智能(néng)编码器的通讯未建立。E30与智能(néng)编码器的通讯未建立。E34检测到转换器的接地電(diàn)流过大。E35转换器预充電(diàn)失败。E36转换器热开关脱扣。E371交流電(diàn)源接错。2当主電(diàn)源(三湘)被拆除时, 轴被使能(néng)。3当直流总線(xiàn)電(diàn)源被拆除时,公(gōng)共总線(xiàn)的从轴被使能(néng)。E38在激活和操作(zuò)之后，SERCOS环网未激活。E39自检测换向启动故障。E43缺少驱动器使能(néng)输入信号。E49对于故障代码的迹象，原因和解决措施,参考安(ān)全关断特性安(ān)全参考手册(出版物(wù)GMC-RM002) 。E50在SERCOS环网上检测到重复的节点地址。E54检测到電(diàn)流反馈硬件故障。E60检测到错误的ID位。E61辅助编码器状态错误。E62反馈接線(xiàn)开路、短路或接错。E63辅助反馈電(diàn)缆噪声。E64電(diàn)动机反馈電(diàn)缆噪声。E65Hookup连接过程失败。E66自调整过程失败。E67操作(zuò)系统失败。E68 DPI通讯失败。E69由于控制板硬件故障,非易失性存储器顺坏。E70由于控制板硬件故障，非易失性存储器顺坏。E71 RAM或闪存确认失败。E72逆变器热开关脱扣。江苏恩勒专业维修AB伺服驱动器各大小(xiǎo)故障，有(yǒu)专业测试平台，配件充足，维修周期短，值得你的信赖！

西门子变频器的常见故障分(fēn)析：(1)参数设置错误，变频器内部设置的参数需要与驱动電(diàn)机匹配。如果变频器的参数设置不当或错误，变频器将不能(néng)正常启动。(2)外部接線(xiàn)故障。变频器在使用(yòng)过程中(zhōng)，長(cháng)时间使用(yòng)会导致外部接線(xiàn)断裂，插头损坏，影响变频器的正常运行。(3)变频器的外部電(diàn)源有(yǒu)问题。当变频器外部電(diàn)源出现“欠压、过压、过流、超频”等问题时，西门子变频器无法正常运行。(4)过载，造成西门子变频器过载主要是加速时间过短、制动量过大或電(diàn)网電(diàn)压过低等原因造成的。针对这个问题，我们可(kě)以通过延長(cháng)電(diàn)机的启动加速时间和電(diàn)机的制动时间来解决。電(diàn)机引起的过载可(kě)以重点检查電(diàn)机是否卡死。(5)过電(diàn)流，西门子变频器外部过電(diàn)流问题可(kě)能(néng)是由于電(diàn)机负载突变，造成较大冲击，電(diàn)机或供電(diàn)電(diàn)缆绝缘损坏短路。(6)西门子变频器黑屏一般故障原因有(yǒu)（電(diàn)源损坏、igbt短路造成内部保险烧毁）等。江苏恩勒专业维修西门子变频器各大小(xiǎo)故障问题

1.变频器的保护功能(néng)？(1)在检测到异常状态后，自动采取纠正措施，例如防止过電(diàn)流失速和防止再生过電(diàn)压失速。(2)检测到异常后，阻断功率半导體(tǐ)器件的PWM控制信号，使電(diàn)机自动停止。如过流切断、再生过压切断、半导體(tǐ)冷却风扇过热和瞬时断電(diàn)保护等。2.為(wèi)什么离合器持续加载时变频器的保护功能(néng)会动作(zuò)？用(yòng)离合器连接负载时，在连接的瞬间，電(diàn)机从空载状态急剧变化到转差率大的區(qū)域，流过的大電(diàn)流导致逆变器过流跳闸，无法运行。3.当大型電(diàn)机在同一工(gōng)厂一起运行时，变频器在运行过程中(zhōng)停止。為(wèi)什么？電(diàn)机启动时，会流过与容量相对应的启动電(diàn)流，電(diàn)机定子侧的变压器会产(chǎn)生压降。当電(diàn)机容量较大时，这个压降也会有(yǒu)很(hěn)大影响。连接到同一变压器的逆变器会做出欠压或瞬时停机的判断，因此有(yǒu)时保护功能(néng)(IPE)会动作(zuò)，导致停机。4.防失速功能(néng)是什么意思？如果给定的加速时间过短，逆变器输出频率的变化遠(yuǎn)遠(yuǎn)超过转速(電(diàn)角频率)的变化，逆变器就会因过流而跳闸停止运行，称為(wèi)失速。為(wèi)了防止停转和保持電(diàn)机运转，需要检测電(diàn)流和控制频率。加速電(diàn)流过大时，适当减慢加速速率。减速时也是如此。两者结合就是失速功能(néng)。5.安(ān)装(zhuāng)变频器时对安(ān)装(zhuāng)方向有(yǒu)什么限制吗？逆变器内部和背面的结构考虑到了散热效果，顶部和底部的关系对于通风也很(hěn)重要。所以对于托盘内、壁挂的单元式，采取纵向位置，尽量垂直安(ān)装(zhuāng)。6.逆变器过压过压报警通常在机器停止时出现。主要原因是减速时间太短或者制动電(diàn)阻和制动单元有(yǒu)问题。

       不久前我们从客户那里带来了一款发那科(kē)的控制器，据现场反馈的故障现象是由于控制器的故障使计算机接收不到测试数据。下文(wén)就揭示该控制器的整个维修过程。我们先来分(fēn)析下发那科(kē)控制器出现这个情况可(kě)能(néng)的故障点：1、工(gōng)作(zuò)電(diàn)压：这个控制器主要由处理(lǐ)器、一些逻辑门驱动電(diàn)路、存储器、電(diàn)源電(diàn)路等等部分(fēn)组成。针对这个故障，我们应当首先确认板子上所有(yǒu)的工(gōng)作(zuò)電(diàn)压是否正常，其实对于任何一个故障電(diàn)路板，我们都要对所有(yǒu)的工(gōng)作(zuò)電(diàn)压进行确认，看看工(gōng)作(zuò)電(diàn)压是否正常。如果工(gōng)作(zuò)電(diàn)压不正常，那么，这个控制器是完全有(yǒu)可(kě)能(néng)表现出来这个故障的。2、通信接口電(diàn)路：这个板子与计算机之间是通过RS232进行通信的，并且采用(yòng)了专用(yòng)的驱动芯片，那么我们针对这个故障，必须要确认接口驱动芯片是否正常，这类接口驱动芯片，有(yǒu)的时候需要加测试信号才能(néng)够测试出来好坏，有(yǒu)的时候一个万用(yòng)表也能(néng)够测出来接口芯片的好坏来。3、处理(lǐ)器、存储器電(diàn)路这部分(fēn)的電(diàn)路是整个控制器的大脑，在芯片的制造技(jì )术及工(gōng)艺上是＊為(wèi)复杂和要求＊高的，在检查这部分(fēn)電(diàn)路板时，我们可(kě)以做的工(gōng)作(zuò)是检查处理(lǐ)器的基本控制電(diàn)路，比如：复位電(diàn)路，晶振電(diàn)路。我们也可(kě)以检查数据線(xiàn)、地址線(xiàn)的波形信号做些分(fēn)析判断。当然除了以上几类重点要检查的地方，電(diàn)路板的任何细节都不可(kě)以放过，但一般我们要从容易确认的地方检查，把＊不容易确认的放在＊后。那么针对这个情况该如何处理(lǐ)呢(ne)？在打开该控制器上電(diàn)后，测量各处工(gōng)作(zuò)点電(diàn)压，均在正常范围。测量通信接口芯片，也未发现异常，那下来就测量一下复位電(diàn)路，晶振電(diàn)路吧。该控制器CPU是飞思卡尔的MC68332AMFC20，该CPU是一个低電(diàn)平复位，同时这个复位電(diàn)路采用(yòng)了一个電(diàn)压监测芯片TL7705A作(zuò)為(wèi)一个可(kě)靠的复位電(diàn)路。当我在测量这个复位信号的时，我们可(kě)以见到周期性的低電(diàn)平复位信号，那么这个控制器就处在了一个事实上的周期性复位状态，如果控制器一直处于这个工(gōng)作(zuò)状态，那么控制器就不能(néng)够正常工(gōng)作(zuò)，不能(néng)与计算机交换数据也就是必然的了。问题似乎找到了，控制器复位不正常，根据经验，复位不正常就是复位電(diàn)路有(yǒu)问题了，刚好该電(diàn)路采用(yòng)了一个专用(yòng)的复位芯片，那么更换这个复位芯片应该就可(kě)以了，于是迅速的在市场买来复位芯片，换了上去。不过事情并不像想象的那么顺利，换了复位芯片依然出现周期性复位，这下麻烦了，但是不用(yòng)质(zhì)疑的是复位一定有(yǒu)问题，至此，说明复位问题并非是复位芯片导致，也许另有(yǒu)原因，為(wèi)了找出这个另有(yǒu)的原因，干脆直接去掉CPU,对复位芯片的工(gōng)作(zuò)进行下检查，去掉CPU之后，复位芯片给出了可(kě)靠的复位信号，至此，我们可(kě)以大概率的认定為(wèi)这个CPU出了故障了，于是接着在市场订購(gòu)CPU芯片，更换CPU芯片后，周期性复位消失，＊后再经过现场的验证，与计算机之间的数据交换恢复了正常。发那科(kē)控制器故障使计算机接收不到数据维修总结：问题得到了＊＊的解决，不过＊后，我们要分(fēn)享一个经验，我们在过去维修的一些控制器中(zhōng)，发现了好几例CPU导致的复位信号异常的故障案例，并且这些CPU也都无一例外的出自该品牌，因此，我们可(kě)以做出一些推测，该品牌的处理(lǐ)器在長(cháng)期使用(yòng)后有(yǒu)一定的复位隐患。这次分(fēn)享的维修项目是一例发那科(kē)的控制器的维修，通过该案例的分(fēn)享，希望工(gōng)业電(diàn)路板维修从业者在以后遇到同类故障时可(kě)以采取同样的措施进行维修，降低维修的时间成本，為(wèi)市场提供＊具(jù)竞争力的服務(wù)。