安(ān)川伺服驱动器故障维修案例总结：1、電(diàn)机在一个方向上比另一个方向跑得快；(1) 故障原因：无刷電(diàn)机的相位搞错。处理(lǐ)方法：检测或查出正确的相位。(2) 故障原因：在不用(yòng)于测试时，测试/偏差开关打在测试位置。机器人驱动器维修处理(lǐ)方法：将测试/偏差开关打在偏差位置。(3) 故障原因：偏差電(diàn)位器位置不正确。安(ān)川驱动器维修处理(lǐ)方法：重新(xīn)设定。2、電(diàn)机失速；安(ān)川伺服驱动器维修方案(1) 故障原因：速度反馈的极性搞错。处理(lǐ)方法：可(kě)以尝试以下方法。a.如果可(kě)能(néng)，将位置反馈极性开关打到另一位置。(某些驱动器上可(kě)以b.如使用(yòng)测速机，将驱动器上的TACH+和TACH-对调接入。c.如使用(yòng)编码器，将驱动器上的ENC A和ENC B对调接入。d.如在HALL速度模式下，将驱动器上的HALL-1和HALL-3对调，再将Motor-A和Motor-B对调接好。(2) 故障原因：编码器速度反馈时，编码器電(diàn)源失電(diàn)。处理(lǐ)方法：检查连接5V编码器電(diàn)源。确保该電(diàn)源能(néng)提供足够的電(diàn)流。如使用(yòng)外部電(diàn)源，确保该電(diàn)压是对驱动器信号地的。3、示波器检查驱动器的電(diàn)流监控输出端时，发现它全為(wèi)噪声，无法读出；故障原因：電(diàn)流监控输出端没有(yǒu)与交流電(diàn)源相隔离(变压器)。处理(lǐ)方法：可(kě)以用(yòng)直流電(diàn)压表检测观察。4、LED灯是绿的，但是電(diàn)机不动；(1) 故障原因：一个或多(duō)个方向的電(diàn)机禁止动作(zuò)。处理(lǐ)方法：检查+INHIBIT 和 –INHIBIT 端口。(2) 故障原因：命令信号不是对驱动器信号地的。处理(lǐ)方法：将命令信号地和驱动器信号地相连。安(ān)川机器人伺服驱动器维修方案5、上電(diàn)后，驱动器的LED灯不亮；故障原因：供電(diàn)電(diàn)压太低，小(xiǎo)于＊小(xiǎo)電(diàn)压值要求。处理(lǐ)方法：检查并提高供電(diàn)電(diàn)压。6、当電(diàn)机转动时，LED灯闪烁；(1) 故障原因：HALL相位错误。处理(lǐ)方法：检查電(diàn)机相位设定开关(60°/120°)是否正确。多(duō)数无刷電(diàn)机都是120°相差。(2) 故障原因：HALL传感器故障处理(lǐ)方法：当電(diàn)机转动时检测Hall A， Hall B， Hall C的電(diàn)压。電(diàn)压值应该在5VDC和0之间。苏州恩勒专业维修20年，您身边24小(xiǎo)时工(gōng)控专家江苏恩勒自动化科(kē)技(jì )有(yǒu)限公(gōng)司是一家工(gōng)业机器人专业服務(wù)公(gōng)司，从事國(guó)内外常用(yòng)机器人本體(tǐ)和柜體(tǐ)的销售、回收、维护、调试保养、改造等，主要品牌有(yǒu)库卡KUKA、ABB、安(ān)川Yaskawa、FANUC发那科(kē)、STAUBCI史陶比尔、OTC、COMAU柯马、那智等。同时还拥有(yǒu)一批经验丰富的资深工(gōng)程师，除了快速修复工(gōng)业机器人各种故障外，还能(néng)够高效地解决各大品牌主板、PLC、变频器、触摸屏、伺服驱动器、工(gōng)控机以及PCB電(diàn)路板，UPS電(diàn)路板，工(gōng)业電(diàn)源，仪器仪表数控控制单元、模块等工(gōng)控产(chǎn)品故障。随着社会的进步我们也不断更新(xīn)设备与技(jì )术，力争成為(wèi)机器人服務(wù)行业的领跑者。

直流调速机故障检修思路和方法分(fēn)享：1）输出為(wèi)＊高转速，不可(kě)调，测P4整流電(diàn)压為(wèi)200V。a、為(wèi)装(zhuāng)置接入220V/220V隔离维修電(diàn)源，将V1栅极電(diàn)阻与電(diàn)路脱开，即断开V1触发電(diàn)流通路，测P4整流電(diàn)压仍為(wèi)200V，则為(wèi)主電(diàn)路晶闸管V击穿短路。b、给定转速電(diàn)路W2性能(néng)变坏，活动臂与上固定端電(diàn)阻值变大，使调节電(diàn)压不能(néng)升高，误给出＊高转速信号。2）FUSE保险管熔断，检查桥式整流電(diàn)路P4内部四只二极管有(yǒu)无一只或二两已经短路。同时应该检查保护電(diàn)路W1、N3、N4電(diàn)路等有(yǒu)无故障，故导致保护失效，使P4烧毁。3）输出電(diàn)压為(wèi)零。牵扯三方面的電(diàn)路，一為(wèi)主電(diàn)路损坏，如晶闸管V1、電(diàn)流采样電(diàn)阻R3有(yǒu)开路性损坏；二為(wèi)保护電(diàn)路误动作(zuò)，强制移相触发電(diàn)路停止工(gōng)作(zuò)；三為(wèi)称相触发電(diàn)路本身故障，不能(néng)输出正常的移相触发脉冲信号。a、检查R3无断路故障，短接晶闸管V1的T1、T2极，测P4整流输出端有(yǒu)无200V電(diàn)压。若仍无正常的直流電(diàn)压输出，则為(wèi)P4有(yǒu)损坏（加接负载電(diàn)阻使测试易于判断），若有(yǒu)正常電(diàn)压输出，继续下一步的检查；b、用(yòng)导線(xiàn)或镊子短接脉冲放大管V2的C、E射极，人為(wèi)接通V1的触发電(diàn)流通路，P4输出電(diàn)压仍為(wèi)0，说明晶闸管V1损坏；测P4能(néng)输出200V直流電(diàn)压，说明主電(diàn)路完好；继续下一步检查c、检查移相触发電(diàn)路之前，应首先排除保护電(diàn)路是否误动作(zuò)，使移相触发電(diàn)路不能(néng)投入正常工(gōng)作(zuò)。上電(diàn)，若发现故障指示灯D4一直处于点亮状态，说明过流保护電(diàn)路处于误动作(zuò)状态，检查N3、N3两级保护電(diàn)路；若D4不亮，测V6的Uce小(xiǎo)于1V，则為(wèi)V6击穿损坏。更為(wèi)有(yǒu)效的检查方法，将V的发射极脱开電(diàn)路板，调W2，测P4输出電(diàn)压正常变化，故障為(wèi)保护電(diàn)路误起控；测P4仍无输出，故障在称相触发電(diàn)路，继续下一步检查；d、调整W2，测N2的1脚是否有(yǒu)相应0-8V左右的直流電(diàn)压输出，若变化正常，即N2本级及前级移相電(diàn)路工(gōng)作(zuò)正常，故障在C5、V2触冲功率放大级，如V2放大倍数变低，或开路，電(diàn)容C5容量下降或失容，造成触发電(diàn)流过小(xiǎo)，V1不能(néng)正常开通等；若N2的1脚為(wèi)固定8V以上正電(diàn)压或為(wèi)0V，则故障在N2及前级電(diàn)路。应继续下一步检查；e、据電(diàn)路分(fēn)析，“想见”各点波形图，并进而估测或推算出移相触发電(diàn)路各关键点電(diàn)压值，作(zuò)出故障判断。同步输入電(diàn)压為(wèi)交流50Hz正弦波電(diàn)压，经R5、R6限流（限幅）、P2整流，变為(wèi)100Hz的脉动直流，由于U1输入侧二极管的削波作(zuò)用(yòng)，实际在a点（U1的1、2脚之间）形成一个梯形波電(diàn)压，其梯形波谷底对应電(diàn)网过零点。该電(diàn)压的峰值即為(wèi)U1输入侧二极管的正向压降，约為(wèi)1.2V左右。因電(diàn)网过零点时间极短，但加上U1输入侧发光二极管的门坎電(diàn)压和P2的正向压降的限制，将梯形波的低電(diàn)平时间有(yǒu)所“展宽”，可(kě)估算U1的1、2脚之间電(diàn)值比1.2V稍低，应為(wèi)直流1V左右；U1输入侧二极管大部分(fēn)时间处于正向電(diàn)压作(zuò)用(yòng)下，输出侧三极管也大部分(fēn)时间处于导通状态下，只在電(diàn)网过零点时，有(yǒu)一个瞬间截止过程，因而B点波形電(diàn)压峰值為(wèi)電(diàn)源電(diàn)压+9V（U1截止瞬间），＊低電(diàn)压為(wèi)0V（忽略U1内部三极管的饱和导通压降），波形接近矩形波，但可(kě)能(néng)有(yǒu)一定的上升斜率。因而b点对地電(diàn)压值接近0V而低于1V，估算直流電(diàn)压约為(wèi)0.4V左右。而且U1有(yǒu)无过同步脉冲電(diàn)压输出，检测方法也简单有(yǒu)效：用(yòng)镊子短接U1的1、2脚，测b点電(diàn)压上升為(wèi)+9V，松开镊子，测b点電(diàn)压降為(wèi)1V以下，可(kě)以断定，U1電(diàn)路是好的，同步電(diàn)压已经正常输入，也能(néng)正常输出同步脉冲信号。N1電(diàn)压比较器電(diàn)路，具(jù)有(yǒu)消噪和对输入電(diàn)压整形作(zuò)用(yòng)，输出為(wèi)与c点波形对应的矩形脉冲電(diàn)压，所测直流電(diàn)压值也应為(wèi)0.4V左右。测N1的9脚直流電(diàn)压，应為(wèi)R12、R13的分(fēn)压值5.4V，输出為(wèi)04V。判断该级对信号有(yǒu)无正常传输，当用(yòng)导線(xiàn)或镊子短接9、10脚时，测8脚应变為(wèi)0V，解除短接，上升為(wèi)04V。如用(yòng)交流挡测量输出電(diàn)压，用(yòng)镊子短接时，8脚变為(wèi)0V，解除短接时，8脚输出電(diàn)压应有(yǒu)大幅度上升，如3V或更高。锯齿波形成電(diàn)容C3，由V4、V3的充、放電(diàn)控制，在d点形成锯齿波電(diàn)压，锯齿波電(diàn)压的＊大幅度（峰值）可(kě)参考给速度给定＊高電(diàn)压值，（应低于给定＊大值）约為(wèi)7V左右，＊低電(diàn)压幅值约為(wèi)0V（忽略V3的饱和导通压降）。若将锯齿波的三角缺口与锯齿的面积看作(zuò)近似相等，则对所测d点直流電(diàn)压，应為(wèi)3.5V左右。為(wèi)7V以上或1V以下，说明该点没有(yǒu)形成锯齿波電(diàn)压。该点電(diàn)压的有(yǒu)无，也可(kě)通过短接N1的两个输入脚来判定，短接时，测d点電(diàn)压上升為(wèi)7V以上，解除短接，则降為(wèi)3V左右，说明该点锯齿波已正常输出。N2為(wèi)可(kě)调脉宽处理(lǐ)電(diàn)路，当5脚锯齿波電(diàn)压正常时，调整6脚速度给定電(diàn)压时，输出脚应按给定電(diàn)压作(zuò)反向变化，当给定0~8V时，输出大致按8~0V变化。调整6脚電(diàn)压，测输出脚的相应变化，则不难判断该電(diàn)路的工(gōng)作(zuò)是否正常了。

1、故障报警代码：C0270故障描述：電(diàn)机编码器数据读取错误对策：電(diàn)机编码器回路故障，检查可(kě)能(néng)出现的三个地方：電(diàn)机编码器，反馈線(xiàn)及 CSB 的编码器反馈口。2、故障报警代码：C0285故障描述：電(diàn)机的型号参数 P-0-4014有(yǒu)误。对策：确认電(diàn)机型号及编码器的型号（P-0-4014）。检查可(kě)能(néng)出现的三个地方：電(diàn)机编码器，反馈線(xiàn)及 CSB 的编码器反馈口3、故障报警代码：E2074 F2076 C0210 C0220 C0271 C0201故障描述:一些相关的编码器故障报警对策：力士乐伺服驱动器维修故障咨询4、故障报警代码：C0201故障描述:无效的参数， 当切换到操作(zuò)模式 P4 时， 内部的参数被检测，有(yǒu)参数超出它定义的范围时就出现该报警。对策：（1）查看 S-0-0022 参数，该参数包含所有(yǒu)的无效参数，再更改无效参数（2）查看S-0-0423参数，该参数包含所有(yǒu)无效参数，再更改无效参数就出现该报警。（3）通常加载基本参数后，导入备份参数可(kě)以解决此问题。5、故障报警代码：E8260故障描述:扭矩过载对策：（1）减小(xiǎo)加速度；（2）增大相应的限制值 S-0-0082, S-0-0083.S-0-0092,P-0-109;（3）优化速度环参数（4）增加外接制动電(diàn)阻6、故障报警代码:F2026故障描述:驱动器功率单元欠压报警，当DC bus 電(diàn)压值小(xiǎo)于P-0-0114定义的值并有(yǒu)使能(néng)的情况下出现该报警。对策：（1）检查外部 380V 主電(diàn)源，检查直流母線(xiàn)電(diàn)压；（2）驱动器功率单元产(chǎn)生不了 DC,更换HCS 功率单元；或维修力士乐驱动器（3）检查PLC时序，Ab、AF。苏州力士乐伺服驱动器，電(diàn)机专业维修，有(yǒu)测试平台，支持快修，有(yǒu)需要的朋友欢迎随时咨询我们！

1、自动运行方式 库卡机器人处于自动运行时，先要在手动状态时候选择需要运行的程序，然后通过钥匙开关切换机器人到自上電(diàn)，然后启动机器人运行程序，让机器人先到达BCO安(ān)全参考点，然后在按下启动按钮，机器人就可(kě)以正常运行程序。操作(zuò)步骤A：编写程序并且调试程序等；B：手动状态选择需要运行的程序；C：手动状态时候上電(diàn)运行程序，机器人速度调节到合适速度；D：然机器人到达BCO点位，然后停止机器人；E：手动旋转示教器上面的钥匙开关，切换机器人為(wèi)AOTU自动运行模式；F：上電(diàn)和确认提示信息等，如果机器人有(yǒu)错误报警不确认机器人将不能(néng)运行；G：自动运行状态速度修改；H：启动机器人正常运行。2、外部cell程序通过IO选择程序启动 外部自动选择cell程序启动方式，是指在库卡机器人未选择任何程序，打到机器人外部启动方式，然后关机重启，机器人会自动选择cell程序，然后通过外部IO控制机器人启动停止暂停和选择不同程序编号执行不同 cell.src是外部自动的主程序，机器人会在EXT模式关机重新(xīn)开机后会自动选定进入，用(yòng)户自定义的程序需要在cell.src插入调用(yòng)。操作(zuò)步骤A:编写程序并且调试好程序等待外部运行；B：这里可(kě)以把机器人自动回去checkpHome去掉，但要充分(fēn)考虑机器人开机安(ān)全，＊好另外编写机器人回参考点程序；C：机器人外部运行IO配置；D：机器人外部运行IO接線(xiàn)；E：机器人不选择任何程序，旋钮钥匙开关切换机器人為(wèi)外部运行模式，关机重启（或者断電(diàn)重启）；F：机器人重启之后，会自动选择cell.src主程序；G：根据配置的IO，对机器人进行复位、上電(diàn)、启动、暂停等操作(zuò)。3、外部选择mian程序启动 外部选择main等程序启动，是指在手动状态下，编写好程序和调试好程序，利用(yòng)mian程序把各个全局子程 点功能(néng)任務(wù)。在编辑和调试好程序后，可(kě)以手动状态下选定main程序，并且手动运行至BCO安(ān)全参考点；态，再通过外部IO执行主程序main的操作(zuò)。步骤如下A：编写主程序main和其他(tā)全局子程序或者局部子程序等，通过程序调用(yòng)在主程序main中(zhōng)编写好程序，并调用(yòng)所用(yòng)程序等待运行；B：选定main程序，并且手动运行到达BCO安(ān)全参考点，然后停止机器人；C：这里之后可(kě)以去配置外部IO启动，配置好后对应接線(xiàn)，这里可(kě)以接外部按钮或者通过PLC启动都可(kě)以， 外部按钮即可(kě)，接線(xiàn)之后需要验证接線(xiàn)是否正确；库卡机器人配置外部IO启动好之后不需要重启就可(kě)以使用(yòng) 。D：通过kukasmartpad钥匙开关切换机器人到外部运行状态；E：然后通过外部IO启动机器人程序即可(kě)；4、手动连续启动方式 在手动操纵模式下，手动选择要运行的程序，然后手动上電(diàn)和手动运行程序的基本操作(zuò)。操作(zuò)步骤A：编写程序和调试记录好点位等，然后手动模式下选定要运行的程序，选定程序后机器人状态栏的R标识 光标在首行。B：手动模式下，设定好机器人运行為(wèi)连续运行模式，即状态栏為(wèi)人走状态；C：手动模式下机器人运行速度设定看情况进行设定，一般為(wèi)10%——50%之间都可(kě)以；D:给库卡机器人手动上電(diàn)，按下库卡示教器kukasmartpad使能(néng)上電(diàn)按钮不松开E：按下示教器上的播放按键，则选择的程序就可(kě)以正常运行；F：机器人首次启动时候，会低速运行到各点位，当机器人到达点位以后会停止并且报已达BCO,这里BCO是让让机器人首次运行时候到达安(ān)全点位pHome，确保机器人安(ān)全，这时候我们还需要再次按下启动按键，机器人正式正常运行程序。注意：BCO是BBlockcoincidence（即程序段重合）的缩写。重合意為(wèi)“一致”及“时间/空间事件的会合 句包括PTP运行指令，则BCO运行将作(zuò)為(wèi)PTP运动从实际位置移动到目标位置。如果选定的运动语句包括LI 将作(zuò)為(wèi)LIN运动被执行。观察此运动，防止碰撞。在BCO运行中(zhōng)速度自动降低。苏州恩勒自动化科(kē)技(jì )有(yǒu)限公(gōng)司有(yǒu)专业的测试平台，常见维修备件充足，支持快修！

库卡c4示教器常见故障及解决方法如何解决库卡机器人开机示教器黑屏无反应故障第一、打开控制柜，查看库卡PC 机硬盘是否运行，擦拔显卡和内存，并清除锈迹和灰尘，重新(xīn)正确安(ān)装(zhuāng)。测量库卡PC主電(diàn)源开机下是否有(yǒu)压降等。第二、检查各轴驱动器是否存在报警故障，示教器線(xiàn)接口缆是否松动。第三、更换触揽屏以及驱动電(diàn)路板。如何解决库卡机器人开机示教器黑屏无反应故障第一、打开控制柜，查看库卡PC 机硬盘是否运行，擦拔显卡和内存，并清除锈迹和灰尘，重新(xīn)正确安(ān)装(zhuāng)。测量库卡PC主電(diàn)源开机下是否有(yǒu)压降等。第二、检查各轴驱动器是否存在报警故障，示教器線(xiàn)接口缆是否松动。第三、更换触揽屏以及驱动電(diàn)路板。KUKA机器人示教器触摸不良或局部不灵 更换触摸面板KUKA库卡机械手示教器无显示维修或更换内部主板或液晶屏) KUKA机器人示教器显示不良、竖線(xiàn)、竖带、花(huā)屏,摔破等更换液晶屏 KUKA库卡机械手示教盒按键不良或不灵更换按键面板KUKA机器人示教盒有(yǒu)显示无背光更换高压板KUKA库卡机械手教导盒操纵杆XYZ轴不良或不灵更换操纵杆KUKA机器人教导盒急停按键失效或不灵更换急停按键

苏州恩勒专业维修史陶比尔机器人驱动、控制柜、本體(tǐ)，提供调试维修保养技(jì )术指导等服務(wù)，有(yǒu)需要的朋友欢迎随时咨询！一、史陶比尔机器人维护，史陶比尔六轴工(gōng)业机器人本體(tǐ)标准维护例行检查1.根据现场工(gōng)作(zuò)清洁机器人本體(tǐ)。2.固定主體(tǐ)和6轴工(gōng)具(jù)端。检查机體(tǐ)和工(gōng)具(jù)是否固定好。3.检查每个轴的限位挡块。4.检查電(diàn)缆状态。检查机器人信号電(diàn)缆、電(diàn)源電(diàn)缆、用(yòng)户電(diàn)缆和身體(tǐ)電(diàn)缆的使用(yòng)和磨损情况。5.检查密封状态。检查机體(tǐ)的齿轮箱和手腕是否漏油、渗油。史陶比尔机器人的维护，史陶比尔六轴工(gōng)业机器人的功能(néng)测量1.检查温度。通过专业的红外测温枪检查電(diàn)机运行时的温度是否正常，通过数值比较各轴電(diàn)机是否与标准值一致。2.噪音检查:噪音检测仪用(yòng)于检查手动操作(zuò)时電(diàn)机或变速箱是否异常，可(kě)作(zuò)為(wèi)检查部件状态的标准。3.重复精(jīng)度使用(yòng)百分(fēn)表检查机器人的重复精(jīng)度是否正常。4.机械零位测量检测机器人当前零位是否与标准校准位置一致。5.检查電(diàn)机制动状态，检查打开電(diàn)机制动的電(diàn)压值，并测试各轴電(diàn)机的制动功能(néng)。史陶比尔机器人维护更换1.本體(tǐ)换油机器人的变速箱、平衡缸或连杆的换油。2.机器人SMB板检查和電(diàn)池更换检查SMB板固定连接是否正常，更换電(diàn)池。二。Staubel机器人控制柜的标准维护和日常检查1.清洁控制柜。清洁机器人控制柜的外观，并清除控制柜内部的灰尘。2.检查控制柜各部分(fēn)的牢固度。检查控制柜内所有(yǒu)部件的紧固状态。3.清洁教學(xué)设备，清洁和整理(lǐ)教學(xué)设备和電(diàn)缆。4.電(diàn)路板指示灯状态检查控制柜中(zhōng)每个電(diàn)路板的状态灯，以确认電(diàn)路板的状态。5.检查控制柜内的電(diàn)缆。控制柜内所有(yǒu)電(diàn)缆插头连接牢固，電(diàn)缆整齐。

库卡机器人伺服電(diàn)机维修遇到过热甚至冒烟怎么办(bàn)?1、KUKA机器人伺服電(diàn)机维修遇到过热故障原因①電(diàn)源電(diàn)压过高;②電(diàn)源電(diàn)压过低,電(diàn)动机又(yòu)带额定负载运行,電(diàn)流过大使绕组发热;③修理(lǐ)拆除绕组时,采用(yòng)热拆法不当,烧伤铁芯;④電(diàn)动机过载或频繁起动;⑤電(diàn)动机缺相，两相运行;⑥重绕后定于绕组浸漆不充分(fēn);⑦环境温度高電(diàn)动机表面污垢多(duō),或通风道堵塞。2、KUKA机器人伺服電(diàn)机维修遇到过热故障排除①降低電(diàn)源電(diàn)压(如调整供電(diàn)变压器分(fēn)接头) ;②提高電(diàn)源電(diàn)压或换粗供電(diàn)导線(xiàn);③检修铁芯,排除故障;④减载;按规定次数控制起动;⑤恢复三相运行;⑥采用(yòng)二次浸漆及真空浸漆工(gōng)艺;⑦清洗電(diàn)动机,改善环境温度,采用(yòng)降温措施。库卡机器人故障信息(软件限位开关+A3)，不能(néng)回到原点，怎么解决处理(lǐ)？1.先将机器人KCP操作(zuò)板上工(gōng)作(zuò)模式开关选择到示教方式2.观察拧紧轴回零时是否和工(gōng)件干涉，不干涉可(kě)直接回零，先按页(yè)面切换键 打开资源管理(lǐ)器，观察显示器底部菜单选项，操作(zuò)退出当前产(chǎn)品加工(gōng)程序选择回零程序。3.一直按住手动電(diàn)源开关（KCP操作(zuò)板背面3个白色按键任意一个均可(kě)），同时按住程序向前绿色键 直至机器人回到原点不动，回零结束后机器人拧紧机操作(zuò)对话界面（ 西门子显示屏）右上角会显示绿色回零字符标志(zhì)。4.如果干涉先按下述方式移动到安(ān)全位置再按步骤2和3回零，首先按下左侧竖排白色按键的第一个按键，选择手动移动方式中(zhōng)的+—号方式。

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