仅限脉冲伺服近期有(yǒu)一些人问筆(bǐ)者，伺服工(gōng)作(zuò)一段时间后，定位不准排查方法首先排查继续机构，看看是否机构是否松动监控驱动器Un00C(收到的脉冲数累计)，看看上位与伺服收到的是否一致3.排查Pn200看看指令脉冲形态设置是否正确

1.制动器检查:正常运行前，检查電(diàn)机制动器各轴的電(diàn)机制动器。检验方法如下:(1)将每个机械手的轴运行到其装(zhuāng)载位置。(2)对于机器人控制器上的電(diàn)机模式，选择开关至電(diàn)机关闭位置。(3)检查轴是否在原来的位置。如果電(diàn)机关了，机械手还保持位置，说明刹車(chē)好。2.注意失去减速功能(néng)(250mm/s)的危险:不要从電(diàn)脑或示教装(zhuāng)置上改变传动比或其他(tā)运动参数。这会影响减速运行功能(néng)(250毫米/秒(miǎo))。3.在机械手维护范围内工(gōng)作(zuò):如果必须在机械手维护范围内工(gōng)作(zuò)，应遵守以下几点:(1)机器人控制器上的模式选择开关必须设置為(wèi)手动位置，以便操作(zuò)启动装(zhuāng)置断开计算机或遠(yuǎn)程操作(zuò)。(2)当模式选择开关处于(3)注意机械手的转轴，小(xiǎo)心头发或衣服沾到上面。此外，还要注意机器人上其他(tā)选定的零件或其他(tā)设备。(4)检查各轴的電(diàn)机制动器。4.机器人示教器的安(ān)全使用(yòng):安(ān)装(zhuāng)在示教盒上的使能(néng)装(zhuāng)置按钮。当按下按钮的一半时，系统切换到電(diàn)机开启模式。当按钮被释放或完全按下时，系统切换到電(diàn)机关闭模式。為(wèi)了安(ān)全使用(yòng)ABB示教装(zhuāng)置，必须遵循以下原则:启用(yòng)装(zhuāng)置按钮不得失去其功能(néng)。当机器人在编程或调试过程中(zhōng)不需要移动时，立即释放启用(yòng)设备按钮。程序员进入安(ān)全區(qū)域，必须时刻带着机器人教學(xué)卡带，防止别人移动机器人。控制柜保养，包括一般清洁保养，更换滤布(500小(xiǎo)时)，测量系统電(diàn)池(7000小(xiǎo)时)，電(diàn)脑风扇单元和伺服风扇单元(50000小(xiǎo)时)，检查冷却器(每月)等。维护间隔主要取决于环境条件，以及FANUC机器人的工(gōng)作(zuò)时间和温度。系统的電(diàn)池為(wèi)不可(kě)充電(diàn)的一次性電(diàn)池，仅在控制柜外部電(diàn)源切断时工(gōng)作(zuò)，使用(yòng)寿命约為(wèi)7000小(xiǎo)时。定期检查控制器的散热情况，确保控制器没有(yǒu)被塑料或其他(tā)材料覆盖，控制器周围有(yǒu)足够的间隙，遠(yuǎn)离热源，控制器顶部没有(yǒu)杂物(wù)堆积，冷却风扇工(gōng)作(zuò)正常，风扇进出口没有(yǒu)堵塞。一般情况下，冷却器回路是一个免维护的封闭系统，因此需要根据需要定期检查和清洁外部空气回路的所有(yǒu)部件。当环境湿度较高时，需要检查出水口是否定期排水。注意:错误的操作(zuò)会损坏密封环。為(wèi)避免错误，操作(zuò)员应考虑以下几点:1)在更换润滑油之前，拔掉锋利的机器人出油口塞子。2)用(yòng)手动油枪慢慢加入。3)避免使用(yòng)工(gōng)厂提供的压缩空气作(zuò)為(wèi)油枪的动力源。如有(yǒu)必要，压力必须控制在75Kgf/cm2以内，流量必须控制在15/ss以内。4)必须使用(yòng)规定的润滑油；其他(tā)润滑油会损坏并减慢速度。

据客户现场技(jì )术人员反映，这台设备开机正常，自检能(néng)过，但工(gōng)作(zuò)一段时间后有(yǒu)时不能(néng)自动，有(yǒu)时又(yòu)不能(néng)手动自學(xué)习编程。设备厂家派技(jì )术人员来过多(duō)次，但都没能(néng)彻底解决这个故障。有(yǒu)时行有(yǒu)时不行，我第一步是排除外围接線(xiàn)，让技(jì )术人员协助，将连接線(xiàn)的焊接都彻底排除了一遍：焊接有(yǒu)无松动，连接有(yǒu)无生锈，有(yǒu)无断線(xiàn)的情况。在确认无故障的情况下开机工(gōng)作(zuò)，果然，40分(fēn)钟后故障有(yǒu)出现。為(wèi)了弄清楚故障点是出现在控制器？信号处理(lǐ)板？控制電(diàn)源？＊直接的办(bàn)法就是代换法，但工(gōng)厂生产(chǎn)正全速进行，每日三班运作(zuò)的状态，代换肯定不行的。这下的跟電(diàn)路了，手动/自动的切换是一个转换钥匙进行的，于是得出这应该是一个数字電(diàn)路，也就是说，数字端口要嘛得電(diàn)要嘛失電(diàn)，也符合数字電(diàn)路的工(gōng)作(zuò)原理(lǐ)。沿这个思路查找電(diàn)路，控制面板进控制器去了，控制器信号经过信号处理(lǐ)板，又(yòu)去了控制電(diàn)源。经过对比分(fēn)析，＊后确定这个数字信号去了電(diàn)源控制器。余下的就是维修電(diàn)源控制器了。静态测试数字光耦，正常，想到开机时机器人工(gōng)作(zuò)也正常，运行了一段时间后不正常，先用(yòng)风筒加热，在测试，当检测到第七个光電(diàn)耦合器的初级钳位二极管时，阻抗明显变小(xiǎo)，心里一喜，拆下元件，用(yòng)10k档一测，乖乖，阻抗只有(yǒu)1k，严重漏電(diàn)了。换新(xīn)，上電(diàn)，继续时间，两个小(xiǎo)时过去了，一切正常。故障排除。一台库卡机械臂伺服器，型号ksd1-08系列。故障现象是上電(diàn)正常，红绿灯也闪烁，但自检不通过，主屏幕报警為(wèi)伺服器未接通電(diàn)源。库卡的伺服驱动统一采用(yòng)直流供電(diàn)方式，由電(diàn)源控制器集中(zhōng)统一管理(lǐ)，上電(diàn)指示灯正常闪烁，说明工(gōng)作(zuò)電(diàn)源+24v已经加载正常，且另外5台伺服器能(néng)自检通过，说明功率直流電(diàn)供给也正常。屏幕报警電(diàn)源為(wèi)接通，可(kě)能(néng)是伺服器检测電(diàn)路出了故障，或者伺服器内部電(diàn)源出了故障。插上独立的面板，检测出直流電(diàn)压為(wèi)dc562v，说明直流检测電(diàn)路正常，测電(diàn)流反馈電(diàn)路，電(diàn)压2.5v正常，至此，初步判断出应该是伺服器内部電(diàn)源出错。拔掉直流母線(xiàn)，单独工(gōng)24v工(gōng)作(zuò)電(diàn)源继续检测，+5v電(diàn)源正常，正负15v電(diàn)压正常，档测到检测芯片供電(diàn)时，发现電(diàn)压只有(yǒu)8v，正常应该+16v，拆机，仔细跟電(diàn)路走向，终于在一个过孔处发现有(yǒu)腐蚀的迹象，问题找到了。但库卡的做工(gōng)pcb板是＊＊的，一般不可(kě)能(néng)发生腐蚀的故障，在过孔的傍边，有(yǒu)一个100uf電(diàn)容，外观光鲜，但靠近散热器，于是拆下電(diàn)容一看，果然，这个電(diàn)容已经有(yǒu)電(diàn)解液渗出，用(yòng)容量表检测容量，60u以下，直接代换。用(yòng)直流过孔電(diàn)钻重新(xīn)过一下控，焊接过孔连線(xiàn)，+16v電(diàn)压恢复正常。直接现场试机，自检可(kě)以通过了。故障修复。

外部设备故障外部设备是各种开关、传感器、执行器、负载等。与PLC的实际过程直接相关。这些设备的故障将直接影响PLC系统的控制功能(néng)。所以维修PLC，首先要分(fēn)清是外部设备故障还是PLC本身故障。系统故障1)系统故障是影响PLC系统运行的全局性故障。2)PLC系统故障可(kě)分(fēn)為(wèi)固定故障和偶然故障。3)故障发生后，系统可(kě)以重启恢复正常，属于意外故障。如果重启无法恢复，但需要更换硬件或软件才能(néng)使系统恢复正常，则认為(wèi)是固定故障。硬件故障PLC硬件故障主要是指PLC系统中(zhōng)模板和電(diàn)路损坏引起的故障。软件故障PLC的软件故障包括软件错误、操作(zuò)错误等。一般来说，PLC的软件故障可(kě)以通过PLC本身的自诊断测试功能(néng)或软件来查看和检查。

1.電(diàn)脑连上PLC,PLC档位拨置PRG位置，点击图中(zhōng)USB,选择所需类型，右侧空白區(qū)域出现图形提示连接成功2.打开旁边第二个红色软件，点击打开建好的程序，然后点击右侧connect,选中(zhōng)第一个3.点击图中(zhōng)三角下拉符号，选connect,如出现下图属于加密，点cancel取消，点device,如图中(zhōng)点击reset清空程序4.点击Download,选择图中(zhōng)蓝色部分(fēn)5.成功后左下角有(yǒu)提示，点击connected下拉三角箭头选择disconnected，把plc档位拨置RUN后即完成程序下装(zhuāng)。

常见故障：1、系统软件故障2、无法进入系统故障3、编程器无法启动4、電(diàn)路板短路5、急停按键失效6、触摸不良或局部失效7、控制面板液晶屏摔坏8、液晶屏无显示9、6D鼠标/操纵杆XYZ轴不良或失效10、液晶屏显示不良、竖線(xiàn)、坚带、花(huā)屏,摔破等11、按键不良或失效12、液晶屏有(yǒu)显示无背光13、数据線(xiàn)不能(néng)通讯或不能(néng)通電(diàn),内部有(yǒu)断線(xiàn)等简单处理(lǐ)方法：针对以上的这些不同的常见故障当然要有(yǒu)针对性的解决，示教器系统软件故障、编程器无法启动、電(diàn)路板短路的维修都是比较困难的。另外对于6、7、8、9、10、11、12、13都是要更换相关的部件。示教器维修依次是急停按键、触摸面板维修;更换内部主板;液录屏、操纵杆．液晶屏、按键面板、高压板、数据線(xiàn)等部分(fēn)。如果你的示教器出现故障无法正常运行，欢迎随时咨询我们。

電(diàn)机编码器报警1、故障原因①接線(xiàn)错误；②電(diàn)磁干扰；③机械振动导致的编码器硬件损坏；④现场环境导致的污染；2、故障排除①检查接線(xiàn)并排除错误；②检查屏蔽是否到位，检查布線(xiàn)是否合理(lǐ)并解决，必要时增加滤波器加以改善；③检查机械结构，并加以改进；④检查编码器内部是否受到污染、腐蚀（粉尘、油污等），加强防护；3、安(ān)装(zhuāng)及接線(xiàn)标准①尽量使用(yòng)原装(zhuāng)電(diàn)缆；②分(fēn)离電(diàn)缆使其尽量遠(yuǎn)离污染接線(xiàn),特别是高污染接線(xiàn)；③尽可(kě)能(néng)始终使用(yòng)内部電(diàn)源。如果使用(yòng)开关電(diàn)源,则应使用(yòng)滤波器，确保電(diàn)源达到洁净等级；④始终将公(gōng)共端接地； ⑤将编码器外壳与机器结构保持绝缘并连接到電(diàn)缆屏蔽层；⑥如果无法使编码器绝缘,则可(kě)将電(diàn)缆屏蔽层连接到编码器外壳和驱动器框架上的接地 (或专用(yòng)端子)。二，電(diàn)机断轴1、故障原因①机械设计不合理(lǐ)导致径向负载力过大；②负载端卡死或者严重的瞬间过载；③電(diàn)机和减速机装(zhuāng)配时不同心。2、故障排除①核对電(diàn)机样本中(zhōng)可(kě)承受的＊大径向负载力，改进机械设计；②检查负载端的运行情况，确认实际的工(gōng)艺要求并加以改进；③检查负载运行是否稳定，是否存在震动，并加以改进机械装(zhuāng)配精(jīng)度。三，電(diàn)动机空载電(diàn)流不平衡，三相相差大1、故障原因①绕组首尾端接错；②電(diàn)源電(diàn)压不平衡；③绕组存在匝间短路、線(xiàn)圈反接等故障。　2、故障排除①检查并纠正；②测量電(diàn)源電(diàn)压，设法消除不平衡；③消除绕组故障。四，電(diàn)动机运行时响声不正常有(yǒu)异响1、故障原因①轴承磨损或油内有(yǒu)砂粒等异物(wù)；②转子铁芯松动；③轴承缺油；④電(diàn)源電(diàn)压过高或不平衡。　　2、故障排除①更换轴承或清洗轴承；②检修转子铁芯；③加油；④检查并调整電(diàn)源電(diàn)压五，電(diàn)动机起动困难，额定负载时，電(diàn)动机转速低于额定转速较多(duō)1、故障原因①電(diàn)源電(diàn)压过低；②面接法電(diàn)机误接；③转子开焊或断裂；④转子局部線(xiàn)圈错接、接反；③修复電(diàn)机绕组时增加匝数过多(duō)；⑤電(diàn)机过载。　2、故障排除①测量電(diàn)源電(diàn)压，设法改善；②纠正接法；③检查开焊和断点并修复；④查出误接处予以改正；⑤恢复正确匝数；⑥减载。六，通電(diàn)后電(diàn)动机不能(néng)转动，但无异响，也无异味和冒烟？1、故障原因①電(diàn)源未通（至少两相未通）；②熔丝熔断（至少两相熔断）；③过流继電(diàn)器调得过小(xiǎo)；④控制设备接線(xiàn)错误。2、故障排除①检查電(diàn)源回路开关，熔丝、接線(xiàn)盒处是否有(yǒu)断点，修复；②检查熔丝型号、熔断原因，换新(xīn)熔丝；③调节继電(diàn)器整定值与電(diàn)动机配合；④改正接線(xiàn)。七，运行中(zhōng)電(diàn)动机振动较大1、故障原因①由于磨损轴承间隙过大；②气隙不均匀；③转子不平衡；④转轴弯曲；⑤联轴器（皮带轮）同轴度过低。2、故障排除①检修轴承，必要时更换；②调整气隙，使之均匀；③校正转子动平衡；④校直转轴；⑤重新(xīn)校正，使之符合规定。

電(diàn)机编码器报警1、故障原因     ①接線(xiàn)错误；     ②電(diàn)磁干扰；     ③机械振动导致的编码器硬件损坏；     ④现场环境导致的污染；2、故障排除    ①检查接線(xiàn)并排除错误；    ②检查屏蔽是否到位，检查布線(xiàn)是否合理(lǐ)并解决，必要时增加滤波器加以改善；    ③检查机械结构，并加以改进；    ④检查编码器内部是否受到污染、腐蚀（粉尘、油污等），加强防护；3、安(ān)装(zhuāng)及接線(xiàn)标准     ①尽量使用(yòng)原装(zhuāng)電(diàn)缆；     ②分(fēn)离電(diàn)缆使其尽量遠(yuǎn)离污染接線(xiàn),特别是高污染接線(xiàn)；     ③尽可(kě)能(néng)始终使用(yòng)内部電(diàn)源。如果使用(yòng)开关電(diàn)源,则应使用(yòng)滤波器，确保電(diàn)源达到洁净等级；     ④始终将公(gōng)共端接地；     ⑤将编码器外壳与机器结构保持绝缘并连接到電(diàn)缆屏蔽层；     ⑥如果无法使编码器绝缘,则可(kě)将電(diàn)缆屏蔽层连接到编码器外壳和驱动器框架上的接地 (或专用(yòng)端子)。電(diàn)机断轴1、故障原因     ①机械设计不合理(lǐ)导致径向负载力过大；     ②负载端卡死或者严重的瞬间过载；     ③電(diàn)机和减速机装(zhuāng)配时不同心。2、故障排除     ①核对電(diàn)机样本中(zhōng)可(kě)承受的＊大径向负载力，改进机械设计；     ②检查负载端的运行情况，确认实际的工(gōng)艺要求并加以改进；     ③检查负载运行是否稳定，是否存在震动，并加以改进机械装(zhuāng)配精(jīng)度。3電(diàn)动机空载電(diàn)流不平衡，三相相差大1、故障原因     ①绕组首尾端接错；     ②電(diàn)源電(diàn)压不平衡；    ③绕组存在匝间短路、線(xiàn)圈反接等故障。　2、故障排除     ①检查并纠正；     ②测量電(diàn)源電(diàn)压，设法消除不平衡；     ③消除绕组故障。電(diàn)动机运行时响声不正常有(yǒu)异响1、故障原因     ①轴承磨损或油内有(yǒu)砂粒等异物(wù)；     ②转子铁芯松动；     ③轴承缺油；     ④電(diàn)源電(diàn)压过高或不平衡。　　2、故障排除     ①更换轴承或清洗轴承；     ②检修转子铁芯；     ③加油；     ④检查并调整電(diàn)源電(diàn)压電(diàn)动机起动困难，额定负载时，電(diàn)动机转速低于额定转速较多(duō)1、故障原因     ①電(diàn)源電(diàn)压过低；     ②面接法電(diàn)机误接；     ③转子开焊或断裂；     ④转子局部線(xiàn)圈错接、接反；     ③修复電(diàn)机绕组时增加匝数过多(duō)；     ⑤電(diàn)机过载。　　2、故障排除     ①测量電(diàn)源電(diàn)压，设法改善；     ②纠正接法；     ③检查开焊和断点并修复；     ④查出误接处予以改正；     ⑤恢复正确匝数；     ⑥减载。通電(diàn)后電(diàn)动机不能(néng)转动，但无异响，也无异味和冒烟？1、故障原因     ①電(diàn)源未通（至少两相未通）；     ②熔丝熔断（至少两相熔断）；     ③过流继電(diàn)器调得过小(xiǎo)；     ④控制设备接線(xiàn)错误。2、故障排除     ①检查電(diàn)源回路开关，熔丝、接線(xiàn)盒处是否有(yǒu)断点，修复；     ②检查熔丝型号、熔断原因，换新(xīn)熔丝；     ③调节继電(diàn)器整定值与電(diàn)动机配合；     ④改正接線(xiàn)。运行中(zhōng)電(diàn)动机振动较大1、故障原因     ①由于磨损轴承间隙过大；     ②气隙不均匀；     ③转子不平衡；     ④转轴弯曲；     ⑤联轴器（皮带轮）同轴度过低。　　2、故障排除     ①检修轴承，必要时更换；     ②调整气隙，使之均匀；     ③校正转子动平衡；     ④校直转轴；     ⑤重新(xīn)校正，使之符合规定。