1.電(diàn)脑连上PLC,PLC档位拨置PRG位置，点击图中(zhōng)USB,选择所需类型，右侧空白區(qū)域出现图形提示连接成功2.打开旁边第二个红色软件，点击打开建好的程序，然后点击右侧connect,选中(zhōng)第一个3.点击图中(zhōng)三角下拉符号，选connect,如出现下图属于加密，点cancel取消，点device,如图中(zhōng)点击reset清空程序4.点击Download,选择图中(zhōng)蓝色部分(fēn)5.成功后左下角有(yǒu)提示，点击connected下拉三角箭头选择disconnected，把plc档位拨置RUN后即完成程序下装(zhuāng)。

外部设备故障外部设备是各种开关、传感器、执行器、负载等。与PLC的实际过程直接相关。这些设备的故障将直接影响PLC系统的控制功能(néng)。所以维修PLC，首先要分(fēn)清是外部设备故障还是PLC本身故障。系统故障1)系统故障是影响PLC系统运行的全局性故障。2)PLC系统故障可(kě)分(fēn)為(wèi)固定故障和偶然故障。3)故障发生后，系统可(kě)以重启恢复正常，属于意外故障。如果重启无法恢复，但需要更换硬件或软件才能(néng)使系统恢复正常，则认為(wèi)是固定故障。硬件故障PLC硬件故障主要是指PLC系统中(zhōng)模板和電(diàn)路损坏引起的故障。软件故障PLC的软件故障包括软件错误、操作(zuò)错误等。一般来说，PLC的软件故障可(kě)以通过PLC本身的自诊断测试功能(néng)或软件来查看和检查。

据客户现场技(jì )术人员反映，这台设备开机正常，自检能(néng)过，但工(gōng)作(zuò)一段时间后有(yǒu)时不能(néng)自动，有(yǒu)时又(yòu)不能(néng)手动自學(xué)习编程。设备厂家派技(jì )术人员来过多(duō)次，但都没能(néng)彻底解决这个故障。有(yǒu)时行有(yǒu)时不行，我第一步是排除外围接線(xiàn)，让技(jì )术人员协助，将连接線(xiàn)的焊接都彻底排除了一遍：焊接有(yǒu)无松动，连接有(yǒu)无生锈，有(yǒu)无断線(xiàn)的情况。在确认无故障的情况下开机工(gōng)作(zuò)，果然，40分(fēn)钟后故障有(yǒu)出现。為(wèi)了弄清楚故障点是出现在控制器？信号处理(lǐ)板？控制電(diàn)源？＊直接的办(bàn)法就是代换法，但工(gōng)厂生产(chǎn)正全速进行，每日三班运作(zuò)的状态，代换肯定不行的。这下的跟電(diàn)路了，手动/自动的切换是一个转换钥匙进行的，于是得出这应该是一个数字電(diàn)路，也就是说，数字端口要嘛得電(diàn)要嘛失電(diàn)，也符合数字電(diàn)路的工(gōng)作(zuò)原理(lǐ)。沿这个思路查找電(diàn)路，控制面板进控制器去了，控制器信号经过信号处理(lǐ)板，又(yòu)去了控制電(diàn)源。经过对比分(fēn)析，＊后确定这个数字信号去了電(diàn)源控制器。余下的就是维修電(diàn)源控制器了。静态测试数字光耦，正常，想到开机时机器人工(gōng)作(zuò)也正常，运行了一段时间后不正常，先用(yòng)风筒加热，在测试，当检测到第七个光電(diàn)耦合器的初级钳位二极管时，阻抗明显变小(xiǎo)，心里一喜，拆下元件，用(yòng)10k档一测，乖乖，阻抗只有(yǒu)1k，严重漏電(diàn)了。换新(xīn)，上電(diàn)，继续时间，两个小(xiǎo)时过去了，一切正常。故障排除。一台库卡机械臂伺服器，型号ksd1-08系列。故障现象是上電(diàn)正常，红绿灯也闪烁，但自检不通过，主屏幕报警為(wèi)伺服器未接通電(diàn)源。库卡的伺服驱动统一采用(yòng)直流供電(diàn)方式，由電(diàn)源控制器集中(zhōng)统一管理(lǐ)，上電(diàn)指示灯正常闪烁，说明工(gōng)作(zuò)電(diàn)源+24v已经加载正常，且另外5台伺服器能(néng)自检通过，说明功率直流電(diàn)供给也正常。屏幕报警電(diàn)源為(wèi)接通，可(kě)能(néng)是伺服器检测電(diàn)路出了故障，或者伺服器内部電(diàn)源出了故障。插上独立的面板，检测出直流電(diàn)压為(wèi)dc562v，说明直流检测電(diàn)路正常，测電(diàn)流反馈電(diàn)路，電(diàn)压2.5v正常，至此，初步判断出应该是伺服器内部電(diàn)源出错。拔掉直流母線(xiàn)，单独工(gōng)24v工(gōng)作(zuò)電(diàn)源继续检测，+5v電(diàn)源正常，正负15v電(diàn)压正常，档测到检测芯片供電(diàn)时，发现電(diàn)压只有(yǒu)8v，正常应该+16v，拆机，仔细跟電(diàn)路走向，终于在一个过孔处发现有(yǒu)腐蚀的迹象，问题找到了。但库卡的做工(gōng)pcb板是＊＊的，一般不可(kě)能(néng)发生腐蚀的故障，在过孔的傍边，有(yǒu)一个100uf電(diàn)容，外观光鲜，但靠近散热器，于是拆下電(diàn)容一看，果然，这个電(diàn)容已经有(yǒu)電(diàn)解液渗出，用(yòng)容量表检测容量，60u以下，直接代换。用(yòng)直流过孔電(diàn)钻重新(xīn)过一下控，焊接过孔连線(xiàn)，+16v電(diàn)压恢复正常。直接现场试机，自检可(kě)以通过了。故障修复。

1.制动器检查:正常运行前，检查電(diàn)机制动器各轴的電(diàn)机制动器。检验方法如下:(1)将每个机械手的轴运行到其装(zhuāng)载位置。(2)对于机器人控制器上的電(diàn)机模式，选择开关至電(diàn)机关闭位置。(3)检查轴是否在原来的位置。如果電(diàn)机关了，机械手还保持位置，说明刹車(chē)好。2.注意失去减速功能(néng)(250mm/s)的危险:不要从電(diàn)脑或示教装(zhuāng)置上改变传动比或其他(tā)运动参数。这会影响减速运行功能(néng)(250毫米/秒(miǎo))。3.在机械手维护范围内工(gōng)作(zuò):如果必须在机械手维护范围内工(gōng)作(zuò)，应遵守以下几点:(1)机器人控制器上的模式选择开关必须设置為(wèi)手动位置，以便操作(zuò)启动装(zhuāng)置断开计算机或遠(yuǎn)程操作(zuò)。(2)当模式选择开关处于(3)注意机械手的转轴，小(xiǎo)心头发或衣服沾到上面。此外，还要注意机器人上其他(tā)选定的零件或其他(tā)设备。(4)检查各轴的電(diàn)机制动器。4.机器人示教器的安(ān)全使用(yòng):安(ān)装(zhuāng)在示教盒上的使能(néng)装(zhuāng)置按钮。当按下按钮的一半时，系统切换到電(diàn)机开启模式。当按钮被释放或完全按下时，系统切换到電(diàn)机关闭模式。為(wèi)了安(ān)全使用(yòng)ABB示教装(zhuāng)置，必须遵循以下原则:启用(yòng)装(zhuāng)置按钮不得失去其功能(néng)。当机器人在编程或调试过程中(zhōng)不需要移动时，立即释放启用(yòng)设备按钮。程序员进入安(ān)全區(qū)域，必须时刻带着机器人教學(xué)卡带，防止别人移动机器人。控制柜保养，包括一般清洁保养，更换滤布(500小(xiǎo)时)，测量系统電(diàn)池(7000小(xiǎo)时)，電(diàn)脑风扇单元和伺服风扇单元(50000小(xiǎo)时)，检查冷却器(每月)等。维护间隔主要取决于环境条件，以及FANUC机器人的工(gōng)作(zuò)时间和温度。系统的電(diàn)池為(wèi)不可(kě)充電(diàn)的一次性電(diàn)池，仅在控制柜外部電(diàn)源切断时工(gōng)作(zuò)，使用(yòng)寿命约為(wèi)7000小(xiǎo)时。定期检查控制器的散热情况，确保控制器没有(yǒu)被塑料或其他(tā)材料覆盖，控制器周围有(yǒu)足够的间隙，遠(yuǎn)离热源，控制器顶部没有(yǒu)杂物(wù)堆积，冷却风扇工(gōng)作(zuò)正常，风扇进出口没有(yǒu)堵塞。一般情况下，冷却器回路是一个免维护的封闭系统，因此需要根据需要定期检查和清洁外部空气回路的所有(yǒu)部件。当环境湿度较高时，需要检查出水口是否定期排水。注意:错误的操作(zuò)会损坏密封环。為(wèi)避免错误，操作(zuò)员应考虑以下几点:1)在更换润滑油之前，拔掉锋利的机器人出油口塞子。2)用(yòng)手动油枪慢慢加入。3)避免使用(yòng)工(gōng)厂提供的压缩空气作(zuò)為(wèi)油枪的动力源。如有(yǒu)必要，压力必须控制在75Kgf/cm2以内，流量必须控制在15/ss以内。4)必须使用(yòng)规定的润滑油；其他(tā)润滑油会损坏并减慢速度。

仅限脉冲伺服近期有(yǒu)一些人问筆(bǐ)者，伺服工(gōng)作(zuò)一段时间后，定位不准排查方法首先排查继续机构，看看是否机构是否松动监控驱动器Un00C(收到的脉冲数累计)，看看上位与伺服收到的是否一致3.排查Pn200看看指令脉冲形态设置是否正确

机器人是在三维空间中(zhōng)具(jù)有(yǒu)多(duō)自由度的机器，可(kě)以实现许多(duō)拟人化的动作(zuò)和功能(néng)，而工(gōng)业机器人是用(yòng)于工(gōng)业生产(chǎn)的机器人。其特点是:可(kě)编程、拟人、通用(yòng)、机電(diàn)一體(tǐ)化。工(gōng)业机器人有(yǒu)哪些组成部分(fēn)？1、主體(tǐ)主體(tǐ)是由底座和执行机构组成的多(duō)自由度机械系统，包括大臂、小(xiǎo)臂、手腕和手。有(yǒu)些机器人有(yǒu)其他(tā)行走机构。工(gōng)业机器人有(yǒu)6个自由度甚至更多(duō)，手腕有(yǒu)1-3个自由度。2.传动系统使机器人运行的传动装(zhuāng)置。按动力源可(kě)分(fēn)為(wèi)液压、气动、電(diàn)动三大类。根据要求，这三个例子还可(kě)以组合，与驱动系统组合。或者由诸如同步带、齿轮系和齿轮的机械传动机构间接驱动。驱动系统有(yǒu)动力装(zhuāng)置和传动机构，用(yòng)来实现机构的相应动作(zuò)。这三种基本驱动系统各有(yǒu)特点，现在主流是電(diàn)驱动系统。3.操纵系统根据机器人的操作(zuò)指令程序和传感器反馈的信号，控制机器人的执行机构完成规定的动作(zuò)和功能(néng)。高性价比的微处理(lǐ)器為(wèi)机器人控制器带来了新(xīn)的发展机遇，使得开发低成本、高功能(néng)的机器人控制器成為(wèi)可(kě)能(néng)。為(wèi)了使系统具(jù)有(yǒu)足够的计算和存储能(néng)力，现在的机器人控制器多(duō)由强ARM系列、DSP系列、POWERPC系列、Intel系列等芯片组成。4.感知系统它由内部传感器模块和外部传感器模块组成，并获取内部和外部环境状态的信息。内部传感器:用(yòng)于检测机器人本身状态(如两臂之间的角度)的传感器，多(duō)為(wèi)检测位置和角度的传感器。有(yǒu):位置传感器、位置传感器、角度传感器等。外部传感器:用(yòng)于检测机器人所处环境(如检测物(wù)體(tǐ)、与物(wù)體(tǐ)的距离)及其状况(如检测抓取的物(wù)體(tǐ)是否打滑)的传感器。有(yǒu)特定的距离传感器、视觉传感器、力传感器等。智能(néng)传感器系统的使用(yòng)提高了机器人的机动性、实用(yòng)性和智能(néng)性。人类的感知系统对外界的信息是灵敏的。然而，对于一些特权信息，传感器比人类系统更有(yǒu)效。5.末端执行器末端执行器是连接到操纵器＊后一个关节的组件。它通常用(yòng)于抓取物(wù)體(tǐ)，与其他(tā)机构连接并执行所需的任務(wù)。

01.机器人开关是否经常跳开或无法打开？原因:1.开关老化；2.错误的开关选择；3.泵卡死或電(diàn)机短路；4.線(xiàn)路老化、短路、过小(xiǎo)或异相。解决方案:关闭控制系统電(diàn)源，然后用(yòng)绕组表测量電(diàn)路三相是否短路或接地(测量时注意:取下变频输出端子，以免测试时烧坏变频输出的模块)。用(yòng)手转动電(diàn)机，看是否卡住，必要时更换开关。02.机器人接触器有(yǒu)噪音？原因:很(hěn)可(kě)能(néng)是接触器的接触面不平整，表面有(yǒu)沙子或铁锈。这样一来就会缺相，＊后烧坏接触器、开关变频器等元件。解决方案:关闭控制接触器的负荷开关，如果手动快速开关接触器的噪音在重复多(duō)次后仍未减轻，则需要将其拆下，平滑電(diàn)枢，或更换新(xīn)的接触器。03.机器人热接力后经常跳吗？原因:1.電(diàn)机过载；2.选择是否匹配；3.没有(yǒu)老化，主線(xiàn)是否太小(xiǎo)。解决方法:看電(diàn)机和热继電(diàn)器的选择是否匹配，检查電(diàn)机确保正常，这种现象需要更换新(xīn)的。更换新(xīn)的匹配主線(xiàn)。04.机器人接触器或继電(diàn)器未正确接合？原因:1.零線(xiàn)圈开路；2.中(zhōng)间继電(diàn)器头坏了。解决方法:检查接線(xiàn)并更换新(xīn)的继電(diàn)器头。05.机器人变频器经常报故障？原因:1.参数设置不正确；2.逆变器老化；3.泵过载；4.缺相；5.線(xiàn)松了。解决方法:首先重置变频器。如果短时间内再次出现同样的故障，说明变频器在释放之前无法继续工(gōng)作(zuò)。记录变频器产(chǎn)生的故障码，按照说明解决故障，所有(yǒu)電(diàn)路紧固一次，测量三相電(diàn)流看是否平衡。電(diàn)源缺相导致变频器输入端烧坏或变频器老化，需要更换变频器。06.机器人维护控制器输入输出点异常或无法正常运行？原因:1.控制器的输入输出点長(cháng)时间频繁移动，导致控制器内部触点烧毁；2.因為(wèi)触点通过强電(diàn)流；3.程序错误或控制器已被烧毁。解决方法:需要更新(xīn)控制器的程序会通过软件将烧毁的输入输出点改為(wèi)待机電(diàn)击，必要时更换控制器。07.安(ān)川机器人维修压力不稳定，波动大？原因:1.不调整控制器的参数；2.水泵的效率太低了。08.机器人系统时好时坏无法正常运行？原因:1.線(xiàn)松了；2.部件老化。安(ān)川机器人维修控制柜常见故障及解决方法：检查教學(xué)设备、伺服驱动器状态、检查電(diàn)路、拧紧電(diàn)路、检查部件并在必要时进行更换。09.机器人漏油？原因:1.维护不当；2.腐蚀性部件损坏等。处理(lǐ)方法:检查漏油的位置，确认漏油的部位。漏油引起的零件，看图纸就能(néng)准确判断。10.机器人异常噪音？原因和解决方案:出现异常噪音时，必须到客户现场进行诊断。通过仔细检查判断异响轴，排除外部影响因素。查＊大扭矩，查铁粉等手段综合判断异响引起的故障。

1.故障代码:BRAKEFLT(1)故障原因:刹車(chē)失灵、刹車(chē)开启超时或刹車(chē)开启不到位。(2)处理(lǐ)方法:现场打开制动器的盖子，在程序中(zhōng)强行打开制动線(xiàn)圈，观察制动器限位开启状态。如果制动器打不开或机构卡死，更换制动器；如果限位开口与限位感应片之间的距离较遠(yuǎn)，调整感应片之间的距离并保证其紧固(根据筆(bǐ)者多(duō)年的设备管理(lǐ)经验，電(diàn)子感应接近开关的故障率遠(yuǎn)低于机械开关，本部门大部分(fēn)重要的限位由安(ān)装(zhuāng)前的机械开关改进為(wèi)電(diàn)子感应接近开关)；如果制动超时，可(kě)以采用(yòng)两种方法:①如果制动器接合稍慢，则延長(cháng)接合制动器的延迟时间；②制动器打开非常慢，因此必须更换新(xīn)的制动器液压推杆。2.故障代码:MFCOMMERR(1)故障原因:主从总線(xiàn)之间的通信无效。(2)处理(lǐ)方法:检查主总線(xiàn)和从总線(xiàn)之间的连接以及主通道:和从通道:之间的光纤连接。看看连接是否紧密。如果松动，请重新(xīn)插入，并确保连接可(kě)靠。另外，还要检查光纤通讯是否正常，光纤头是否干净等。如果达不到要求，就要用(yòng)精(jīng)密電(diàn)子仪器清洗剂清洗或更换质(zhì)量好的光纤。如果上述情况正常或故障无法排除，可(kě)在程序中(zhōng)强制逆变接触器输出線(xiàn)圈动作(zuò)5min左右排除故障。3.故障代码:短路(1)故障原因:外接電(diàn)机電(diàn)缆故障或变频器本身硬件故障。(2)处理(lǐ)方法:断开变频器输出線(xiàn)，用(yòng)兆欧表测量三相接地绝缘和三相電(diàn)组，如電(diàn)机或電(diàn)缆有(yǒu)问题，更换電(diàn)机和電(diàn)缆；如果输出正常，检查逆变器的主電(diàn)路，主要是IGBT、逆变块和整流桥。如何判断IGBT、逆变块、整流桥是否正常？在此，我用(yòng)万用(yòng)表二极管档测试上述完好的電(diàn)气设备，测试结果如下:①对于IGBT，当万用(yòng)表用(yòng)黑色探针测C，用(yòng)红色探针测E时，電(diàn)阻值约為(wèi)0.34MQ，否则為(wèi)无穷大。其他(tā)四种情况都是无限的。②对于逆变块，当万用(yòng)表黑色表筆(bǐ)测正极，红色表筆(bǐ)测负极时，電(diàn)阻值约為(wèi)0.67MQ，否则為(wèi)无穷大。用(yòng)黑色探针测量接地极，用(yòng)红色探针测量负极时，電(diàn)阻值约為(wèi)0.34MQ，否则為(wèi)无穷大；用(yòng)黑色探针测量正极，用(yòng)红色探针测量接地電(diàn)极时，電(diàn)阻值约為(wèi)0.34MQ，否则為(wèi)无穷大。③对于整流桥，用(yòng)万用(yòng)表和黑色探针测量。a、用(yòng)红色探针测3时電(diàn)阻值约為(wèi)0.37Mt2，否则為(wèi)无穷大。其他(tā)四种情况都是无限的。B.如果测试结果与上述结果偏差太大，建议更换。如果考虑到减少维修对生产(chǎn)时间的影响，作(zuò)者建议＊好直接更换变频器，因為(wèi)更换一台变频器需要2h左右的时间，但如果因為(wèi)短故障码而进行维修，时间就遠(yuǎn)遠(yuǎn)超过2h，而且时间不可(kě)控。4.故障代码:AMBINETTEMP(1)故障原因:变频器工(gōng)作(zuò)环境温度过低。(2)处理(lǐ)方法:電(diàn)气室增加空调，提高变频器工(gōng)作(zuò)环境温度；如果在紧急情况下想尽快恢复工(gōng)作(zuò)，可(kě)以使用(yòng)吹风机等加热工(gōng)具(jù)提高环境温度。