直流调速器是一种電(diàn)机调速装(zhuāng)置，包括電(diàn)机DC调速器、脉宽DC调速器、可(kě)控硅DC调速器等。一般是模块化的DC電(diàn)机调速器，集電(diàn)源、控制、驱动電(diàn)路于一體(tǐ)，采用(yòng)立體(tǐ)结构布局。控制電(diàn)路采用(yòng)微功耗元器件，利用(yòng)光電(diàn)耦合器实现電(diàn)流和電(diàn)压的隔离和转换。電(diàn)路的比例常数、积分(fēn)常数和微分(fēn)常数由PID调节器调节。该调速器體(tǐ)积小(xiǎo)，重量轻，可(kě)以单独使用(yòng)，也可(kě)以直接安(ān)装(zhuāng)在DC電(diàn)机上，组成一个集成的DC调速電(diàn)机，可(kě)以具(jù)备调速器的所有(yǒu)功能(néng)。让我们来看看边肖如何修复直流:1、检查電(diàn)枢碳刷、碳刷長(cháng)度、接触面和弹性是否合适；2、检查换向环，表面应光滑，无凹痕，无损伤，凹槽未被碳粉短路；3.检查测速反馈部件和電(diàn)机空载测量之间的耦合接头没有(yǒu)问题。4、检查電(diàn)机波箱是否有(yǒu)问题，漏油，润滑不良，传动机构磨损，可(kě)能(néng)造成负荷不稳定，使调速器调整频繁。如果是模拟调速系统，对于一般電(diàn)气维修人员来说会比较困难，但还是要按照以下步骤处理(lǐ):1.测量调速器提供给電(diàn)机的激励是否满足電(diàn)机的要求，是否稳定。一般要恒定，保证磁场的稳定，这是恒速的有(yǒu)利条件；2.测量電(diàn)枢電(diàn)压以确定其变化范围；(对于给定值，大约40%的较大值通常是优选的)3.在上述条件下测量测速发電(diàn)机的反馈電(diàn)压；4.在上述条件下测量電(diàn)机的電(diàn)流；5.通过人為(wèi)增加電(diàn)机负载，观察電(diàn)机转速的变化。如果负荷增加速度变化明显，应增加IMAX如果没有(yǒu)明显变化，进入下一步；6.调整反馈增益(增加或减少以查看是否有(yǒu)任何变化)。如果没有(yǒu)变化，回到调整前的位置，进入下一步；7.调节速度环的比例增益，积分(fēn)電(diàn)容稳定速度；8.重新(xīn)设置当前回路参数；9.在所有(yǒu)设定范围内进行试运行并进行微调，以使速度在所有(yǒu)速度段和任何负载变化下保持稳定；10.生产(chǎn)试运行，以确认满足工(gōng)艺要求。如果符合要求，则完成维护；如果没有(yǒu)，根据需要调整参数。如果你的直流调速机出现故障无法正常运行可(kě)联系我们，江苏恩勒自动化科(kē)技(jì )有(yǒu)限公(gōng)司专业维修各大品牌直流调速机，配件充足，技(jì )术可(kě)靠，维修周期短！

電(diàn)机是现代工(gōng)农业设备中(zhōng)＊重要的动力设备。由于还有(yǒu)很(hěn)多(duō)用(yòng)户没有(yǒu)意识到正确使用(yòng)方法和保护意识的重要性，所以经常会因使用(yòng)不当而烧坏。一旦设备主電(diàn)源损坏，就会耽误生产(chǎn)进度，尤其是我们农村朋友的农机和果园机械。所以需要大量的電(diàn)机维修的专业人员，電(diàn)机维修其实并不难。就这些步骤。1.拆卸前了解電(diàn)机的基本数据，检查電(diàn)机好坏，了解電(diàn)机的绕组原理(lǐ)、電(diàn)压、電(diàn)流、功率、接線(xiàn)方式、极数、转速。用(yòng)万用(yòng)表检查绕组電(diàn)阻值是否在正常范围内，接地電(diàn)阻即绝缘電(diàn)阻是否合格。2.拆机，记录各部件的安(ān)装(zhuāng)顺序和位置，根据绕组烧损情况判断烧损原因，拆机前记录接線(xiàn)盒的接線(xiàn)方式和外壳的安(ān)装(zhuāng)位置，并做好标记。有(yǒu)些机身安(ān)装(zhuāng)位置是有(yǒu)方向性的，不能(néng)装(zhuāng)错。拆下后目视观察線(xiàn)圈烧损的原因，包括局部相间短路、匝间短路、引線(xiàn)短路、单相起动绕组烧损、运行绕组烧损，以及三相烧损是一相还是三相。3.应详细记录绕组连接方式、引線(xiàn)位置、绝缘、槽数、線(xiàn)圈极数、線(xiàn)径型号、匝数、每匝跨距、定子铁芯長(cháng)度和内径。4.绕组埋设:首先根据線(xiàn)径型号确定使用(yòng)单根还是多(duō)根被覆線(xiàn)。无论平行缠绕多(duō)少根导線(xiàn)，横截面积之和必须与原导線(xiàn)模型相同或非常接近(参考误差0.02mm)。電(diàn)線(xiàn)的長(cháng)度要合适。如果短，就很(hěn)难下線(xiàn)。長(cháng)的话不好看，線(xiàn)圈容易碰到外壳。把绝缘纸剪开，绕好，卷好。注意轻轻下绕的动作(zuò)，不要损伤漆包線(xiàn)的表面绝缘漆，以免造成匝间短路。绝缘纸用(yòng)于相间隔离，防止相间短路，绕组向下方向应一致。根据拆除接線(xiàn)时记录的方式，接头需要焊接并用(yòng)绝缘套管绝缘。整根导線(xiàn)，导線(xiàn)绑扎时，需要注意使转子安(ān)装(zhuāng)时不会碰到線(xiàn)圈。5.蘸绝缘漆并干燥。绕组線(xiàn)圈绑好后，先用(yòng)兆欧表测量绝缘電(diàn)阻，确保绝缘没有(yǒu)问题，然后在上面倒绝缘漆，放入烘箱烘干。6.安(ān)装(zhuāng)電(diàn)机，并检查绕组的干燥情况。绝缘漆不粘手，绝缘電(diàn)阻大于0.5兆欧。安(ān)装(zhuāng)应按拆卸的相反顺序进行。对于需要更换和维护的部件，应在安(ān)装(zhuāng)前进行处理(lǐ)。例如，由于滚珠间隙过大，需要更换轴承。每次保养都需要加油和保养。安(ān)装(zhuāng)是必不可(kě)少的，这样每一个零件都完好无损，安(ān)装(zhuāng)到位。总之，電(diàn)机维修就是记录原始数据，努力把原始数据找回来。更何况市面上的漆包線(xiàn)分(fēn)旧铜和新(xīn)铜，電(diàn)線(xiàn)的质(zhì)量也决定了维修的质(zhì)量。

海德(dé)汉编码器与安(ān)装(zhuāng)主轴之间是通过锥度為(wèi)1：10的锥轴与锥孔进行连接。以下操作(zuò)必须在曳引机断電(diàn)的情况下进行。今天给大家介绍一下海德(dé)汉系列的旋转编码器安(ān)装(zhuāng)以及拆卸方法，以供参考！　　【一】安(ān)装(zhuāng)　　1.首先选用(yòng)正确规格的编码器。并检查编码器是否转动灵活，以灵活无杂音為(wèi)好。　　2.使用(yòng)清洁的细布把编码器的锥轴和安(ān)装(zhuāng)主轴的锥孔擦拭干净，并检查锥孔及锥轴的配合表面有(yǒu)无毛刺和凸起的高点，如果有(yǒu)请用(yòng)细砂纸将其打磨掉，但不要大面积打磨以致于破坏锥度配合面，打磨后请使用(yòng)清洁的细布重新(xīn)进行清洁处理(lǐ)，必须保证锥度配合面的清洁，否则将严重影响安(ān)装(zhuāng)质(zhì)量。　　3.手持编码器的大端锥轴，向里把编码器推进，使锥轴与锥孔紧密结合，然后把编码器外壳中(zhōng)间的Ｍ10沉头螺栓旋下，这时可(kě)看到一个Ｍ5内六方螺栓，把这个螺栓拧紧，但必须注意用(yòng)力不可(kě)太大，＊大力不要超过5Ｎｍ，以防把内六方拧坏，＊后把＊外圈的Ｍ2.5的内六方螺栓拧紧，使编码器的外圈涨紧，手持编码器外壳施加一定的力转一下，如不能(néng)转动，说明编码器安(ān)装(zhuāng)牢固，安(ān)装(zhuāng)工(gōng)作(zuò)完成。　　【二】拆卸　　1.首先把编码器旋编線(xiàn)从编码器上轻轻拔下。　　2.把编码器＊外圈的Ｍ2.5的内六方螺栓松开但不要拧下来，这时编码器应该能(néng)够灵活转动，如不能(néng)转动则继续松Ｍ2.5螺栓，直到编码器能(néng)够灵活转动為(wèi)止。把编码器中(zhōng)间的Ｍ5内立方螺栓松两圈但不要卸下来，用(yòng)一个Ｍ10的螺栓拧进中(zhōng)间的螺纹孔内，然后施加一定的力拒拧紧Ｍ10螺栓，当达到一定力时编码器会猛然一动，这时编码器的锥轴已经与安(ān)装(zhuāng)主轴的锥孔脱离，把Ｍ10的螺栓旋下再把中(zhōng)间的Ｍ5内六方螺栓旋出，手持编码器边旋转边向外移动就可(kě)把编码器轻轻卸下。

1、系统key要有(yǒu)外部轴选项，并且用(yòng)该key做好系统，如下（下图示例為(wèi)可(kě)以添加3个外轴驱动）2、 打开robotstudio，找到如下界面3、 找到如下路径…\ABB.RobotWare-6.05.0129\RobotPackages\RobotWare_RPK_6.05.0129\utility\AdditionalAxis\Track4、出现下图，表示4个驱动柜，通常选择第一个5、把M7L1B1T_DM1.cfg文(wén)件拷贝，放到U盘6、示教器控制面板-配置，选择加载参数，然后重启7、重启之后，就可(kě)以看到状态栏都了一个外部轴图标8、切换到外轴，后点击启动，即可(kě)以运动外轴9、在控制面板-配置，主题选择motion里，arm下可(kě)以修改外轴上下限，导轨的单位是米10、Mechanical Unit里可(kě)以修改外轴名(míng)字11、修改名(míng)字為(wèi)track_112、在控制面板-配置，主题选择motion里，找到motor，可(kě)以修改选择的motor-type13、在控制面板-配置，主题选择motion里，找到transmission，可(kě)以修改减速比

一、处理(lǐ)对象：LR Mate系列机器人该系列机器人有(yǒu)三根皮带（J3轴，J5轴，J6轴），皮带随着使用(yòng)可(kě)能(néng)会出现磨损松动，所以保养时需要对该型号机器人的皮带进行张力检查。    具(jù)體(tǐ)操作(zuò)方法如下：二、使用(yòng)工(gōng)具(jù)清单1.内六角扳手一套2.张力计一个（型号：A97L-0218-0700）  三、检查部位和对应参数3.1 LR Mate 200IC检查部位和对应参数（以下图片可(kě)点击放大）J3轴皮带张力检查及调整J5轴皮带张力检查及调整J6轴皮带张力检查及调整3.2 LR MATE 200ID检查部位和对应参数J3轴皮带张力检查及调整J5轴皮带张力检查及调整J6轴皮带张力检查及调整 四、具(jù)體(tǐ)检查步骤下面以LR Mate 200ID机器人的J5轴皮带為(wèi)例。1.打开J5轴盖板。2. 将张力计开机。其中(zhōng)有(yǒu)两档开关，ON(高)开关适用(yòng)于噪音小(xiǎo)，振动小(xiǎo)的场合；ON（低）开关适用(yòng)于与噪音大，振动大的场合。3. 开机后，按决定键，进到如图所示的画面，输入皮带的单位质(zhì)量，这里输入0.0208后按决定键，其他(tā)轴和其他(tā)机型的参数详将第三章。4. 皮带的种类LR MATE系列的所有(yǒu)机型都是选择1（TG类型）。5.皮带的宽度这里选择4mm，按决定键。其他(tā)轴和其他(tā)机型的参数详将第三章。6.皮带的跨度这里选择187mm，按决定键。其他(tā)轴和其他(tā)机型的参数详将第三章。7.测量画面出现这个画面，说明参数已经设置好，可(kě)以进行下面的皮带张力测量。8.测量张力用(yòng)内六角在皮带中(zhōng)部轻轻敲击，将张力计的振动接收器靠近皮带，直到出现读数，检查读数是否在允许范围内。如果不在范围内，就需要按照第三章的方法（调整马达固定螺丝）调整皮带的松紧，然后再测量皮带张力，直到皮带张力再允许范围内。 以上是皮带检查的全部过程，完成后对现场做好5S工(gōng)作(zuò)。 五、张力计测定条件的保存和读出每一台机器人有(yǒu)三根皮带要测量，需要三组条件。一个一个输入会比较繁琐，这里使用(yòng)张力计的测定条件的保存功能(néng)（＊多(duō)10组条件，NO:1-10）。1.按照第四章的方法输入参数，直到出现如图所示的测量画面。2.保存条件功能(néng)如左图所示，按右上角的按键，再按登录键，出现右图的画面，按数字按键2，再按决定键，将上述参数存為(wèi)条件2。3.读出条件功能(néng)将张力计关机后再重启，按读出键，按入2号条件，就可(kě)以看到2号条件的具(jù)體(tǐ)设置。4. 测量开机后，直接输入条件号2后按决定键，就可(kě)以用(yòng)之前保存好的条件2去测量皮带的张力。六、作(zuò)业中(zhōng)安(ān)全用(yòng)品一览安(ān)全帽、安(ān)全挂锁、手套、安(ān)全鞋

STÄUBLI 机器人因其卓越的性能(néng)成為(wèi)光伏行业众多(duō)厂商(shāng)的＊＊品牌，配置也从Ⅰ代过渡到了Ⅱ代，配置的升级也让现场人员对技(jì )术的需求与日俱增，今天“光伏技(jì )术”将介绍 STÄUBLI 高级维护硬件部分(fēn)，期待和您共同进步。STÄUBLI 高级维护—硬件1.2  CS9控制器连接1.3 CS9 & CS8C控制器性能(néng)规格1.4 CS9控制器—主供電(diàn)1.5 CS9程序控制层1.6 CS9程序控制层内部1.7 CS9控制器启动要求在控制器开启之前，需要做以下方面，使得机器人能(néng)够正常开机：1. 若不存在外部 24V 電(diàn)源，J213 接口必须被短接。此短接头会随机配送；2. 若不存在或尚未配置用(yòng)户急停回路，J100 与 J102 接口必须被短接；3. 若未配置工(gōng)作(zuò)模式选择器(WMS)，J101 接口必须被短接；4. 若未配置示教盒，J103 接口必须短接。需要注意的是，WMS 接口(J101)与示教盒接口(J103)不可(kě)同时短接，两种设备必须至少配备一个，方能(néng)使控制器正常启动；5. 确认无误后，将主電(diàn)源开关旋转至 On 位置，开启控制器。1.8 CS9控制器-放大器层1.9 机器手臂-DSI9板卡DSI9 板卡安(ān)装(zhuāng)于机器人底座，電(diàn)源線(xiàn)接口处，主要放置安(ān)全程序、存储机器手臂编码器位置信息、控制電(diàn)磁阀以及控制六轴刹車(chē)装(zhuāng)置。1.10 机器人内部硬件1.11 机器人刹車(chē)硬件制动刹車(chē)器更换时，与＊＊值编码器是一套，需要一起更换，并且更换后需要重新(xīn)校准该轴的零点位置。1.12 TX2-90 電(diàn)机&减速机1.13 TX2-90 减速机结构1.14 TX2-90 5&6轴拆卸5轴或者6轴需要更换时，需要拆卸此处的盖板接口，拆除其中(zhōng)的電(diàn)源線(xiàn)、编码器接線(xiàn)、接地線(xiàn)，然后拆除固定螺丝，可(kě)拆除5轴6轴電(diàn)机。

机器人的基本介绍1.1 TX90 1代机器人1.2 TX2-90 2代机器人1.3 机器人型号规格1.4 机器人运动位置机器人示教器的介绍2.1 TX90 示教器2.2 TX90 按键功能(néng)说明1. 工(gōng)作(zuò)模式切换按钮(1) a. 如果未使用(yòng) WMS，该按钮用(yòng)于切换机器人工(gōng)作(zuò)模式。如果使用(yòng) WMS，该按钮无效。b. 按钮周边的一个绿色 LED 灯指示当前机器人工(gōng)作(zuò)模式。 2. 手臂上電(diàn)按钮(2) a. 该发光按钮用(yòng)来给手臂上電(diàn)或断電(diàn)。b. 当绿色指示灯稳定发亮时，表明手臂已上電(diàn)。在手动模式下，必须按使能(néng)按钮 DeadMan(11) 来给手臂上電(diàn)。 3. 紧急制动按钮(3) 紧急制动只能(néng)用(yòng)于在操作(zuò)时发生无法预见的情况。 在确实需要的情况下，才能(néng)使用(yòng)它进行制动。 4. 运动按键(4) 在手动模式下可(kě)用(yòng)，用(yòng)来产(chǎn)生手臂的运动(关节坐(zuò)标或笛卡尔坐(zuò)标运动)，取决于选择的运动模式 (Joint, Frame, Tool) 。5. 运动模式选择键(5) 当手臂上電(diàn)并在手动模式时，这 4 个键中(zhōng)的任何一个都能(néng)用(yòng)来选择所希望的运动模式 (Joint、 Frame、Tool 或 Point)。与该按键相对应的指示灯指明当前模式。6. 速度调节按键(6) 该键可(kě)以使速度在运动模式所限制的范围内变化。速度在 MCP 的状态显示栏上给出。速度根据预先确定的值( 每按一次键，约2倍) 而改变。同时按 Shift 和速度键，当前的速度可(kě)以增加或减少 1%。7. 功能(néng)键(7) 用(yòng)它们来选择显示在它们上方的菜单。 8. 数字键(8) 这些键用(yòng)来输入您所需的数据。 9. 界面和导航键(9)10. 应用(yòng)程控键(10)a. STOP 键用(yòng)于停止一个应用(yòng)程序，RUN 键用(yòng)于启动一个应用(yòng)程序，Move / Hold 键用(yòng)于控制机器人的运动与暂停。 b. 在手动模式中(zhōng)，在 Move / Hold 键按下时手臂可(kě)以运动。一旦松开这个键，手臂立即在程序设定的轨迹上停止运动。 c. 在本地或遠(yuǎn)程模式中(zhōng)，按 Move / Hold 键，运动被停止并使机器人转变為(wèi)暂停模式。再按一下该键，运动继续。 d. 在手动和本地模式中(zhōng)，当手臂通電(diàn)时机器人总是处于暂停模式。在遠(yuǎn)程模式中(zhōng)，一旦接通電(diàn)源，就允许手臂运动。11. 使能(néng)按钮(11) 该按钮有(yǒu)三个位置，其状态為(wèi)： a. 该按钮没按下时，打开。 b. 位于中(zhōng)间位置时，关闭。 c. 按钮位于完全下陷位置，对应使用(yòng)者的紧张状态，打开。 只有(yǒu)该按钮在中(zhōng)间位置时，才允许使用(yòng)这个按钮在手动模式下给手臂上電(diàn)。其他(tā) 2 个位置禁止给 手臂上電(diàn)，或者如果手臂在手动模式下上電(diàn)时，禁止切断電(diàn)源。在自动模式下，按钮的位置不起作(zuò)用(yòng)。12. 数字输出快捷键(12)在手动模式下，这些按键改变与它们相连的数字输出的状态。可(kě)以在控制面板的输出/输入列表中(zhōng)选择输出，然后同时按下“Shift”按钮和“1”，“2” 或“3”按钮进行关联。 13. Jog 键(13) 在手动模式中(zhōng)该键被启动，用(yòng)来产(chǎn)生手臂的运动(关节坐(zuò)标或笛卡尔坐(zuò)标运动)，取决于选择的运动 模式(Joint, Frame, Tool)。2.3 TX2-90 示教器2.4 TX2-90 按键功能(néng)说明a. JOG：手动控制，示教、移动至点位；b. VAL3：VAL3 应用(yòng)程序，打开、运行、修改和保存等功能(néng)；c. LOGGER：事件日志(zhì)；d. IO：输入/输出，机器人与外围设备之间的通信 (包括 "安(ān)全" 参数)；e. ROBOT：校准，恢复，定相(Phasing)，刹車(chē)释放，信息：硬件和软件版本，记录器，安(ān)全功能(néng)；f. SETTINGS：设置，网络，语言，时间与日期，访问权限。1. JOG 手动控制功能(néng)注意：当没有(yǒu)加载任何应用(yòng)程序时，只能(néng)选择默认工(gōng)具(jù) flange 和默认坐(zuò)标系 world 进行运动控制。2. Joint 关节运动模式Joint 模式是将机器人的各轴分(fēn)开独立控制的运动模式。进入 Joint 模式后，示教盒上的运动控制键将分(fēn)别对应机器人的各个关节。3. Frame 坐(zuò)标系模式—空间坐(zuò)标系/笛卡尔坐(zuò)标系a. 进入 Frame 模式后，示教盒上的运动控制键将分(fēn)别对应机器人按照当前所选空间坐(zuò)标系的各方向上的平移(X, Y, Z)或旋转（RX, RY, RZ）。b. 在判断机器人运动方向时，通常使用(yòng)右手定制来判断三个方向。c. Frame 坐(zuò)标系模式—空间坐(zuò)标系位置方向World 坐(zuò)标系是机器人自带的默认坐(zuò)标系，其方向只与手臂零位与安(ān)装(zhuāng)方式有(yǒu)关。World 坐(zuò)标系的 Z+ 方向為(wèi)垂直于安(ān)装(zhuāng)底面向外方向，X+方向為(wèi)机器人正面面对方向，Y+方向為(wèi)机器人左边方向。4. Tool 工(gōng)具(jù)模式a. 运动控制键将分(fēn)别对应机器人按照当前所选工(gōng)具(jù)坐(zuò)标系的各方向上的平移(X, Y, Z)或旋转（RX, RY, RZ）。b. 默认状态下，工(gōng)具(jù)坐(zuò)标系的原点在法兰表面中(zhōng)心点，Z+ 方向為(wèi)垂直于法兰平面向外方向，X+方向為(wèi)沿着法兰表面定位孔向外方向，而 Y+方向可(kě)以通过右手定则确定。c. 当选定其他(tā)工(gōng)具(jù)时，工(gōng)具(jù)坐(zuò)标系的原点也会随之转移到工(gōng)具(jù)末端 TCP 点。5. VAL3 任務(wù)管理(lǐ)器VAL3 应用(yòng)程序管理(lǐ)器具(jù)有(yǒu)两个功能(néng)a. 管理(lǐ)外部设备(U 盘、PC 等)向机器人控制器内传输程序；打开相应储存介质(zhì) → 选中(zhōng)目标应用(yòng)程序 → 加载到控制器磁盘或编辑；b. 管理(lǐ)控制器内已存在的程序的调试和运行。进入控制器内存 → 选中(zhōng)目标应用(yòng)程序 → 新(xīn)建变量进入控制器内存 → 选中(zhōng)目标应用(yòng)程序 → 查看/编辑变量6. Logger 日志(zhì)记录器事件日志(zhì)由色标區(qū)分(fēn)，不同等级的记录消息由对应的颜色显示可(kě)通过点击分(fēn)类标签进行记录筛选，通过展开右侧菜单，可(kě)导出事件日志(zhì)至外接设备。7. IO 输入输出管理(lǐ)输入输出管理(lǐ)器管理(lǐ)整个机器人通过手臂或控制器与外界通信的信号，其中(zhōng)也包括内部自带的系统信号（默认隐藏，可(kě)手动显示）。通常在没有(yǒu)添加任何配置或通信板卡的情况下，所有(yǒu)可(kě)获得的物(wù)理(lǐ) I/O如下：每一个分(fēn)區(qū)里都将信号分(fēn)為(wèi)数字量输出、数字量输入、模拟量输入、模拟量输出四个分(fēn)隔页(yè)单独显示，方便查找与管理(lǐ)。在通过配置或添加通信板卡的情况下，控制器可(kě)以获得更多(duō)的 I/O。8. ROBOT 机器人调试Robot 功能(néng)主要管理(lǐ)机器人的调试与安(ān)全功能(néng)，如手臂的零位校准、刹車(chē)释放、限位设置和安(ān)全状态监测。a. 参考零位校准&相位校准① 校准目的：為(wèi)了使驱动器与電(diàn)机正常运行，当编码器位置為(wèi)空时，電(diàn)机相位必须与電(diàn)机磁體(tǐ)对齐，相位偏移调整的目地是初始化编码器参考位置。② 产(chǎn)生问题：当電(diàn)机相位偏移不理(lǐ)想时，電(diàn)机无法以＊佳状态被控制，并导致電(diàn)机扭矩的损失。如果電(diàn)机相位偏移存在错误，甚至可(kě)能(néng)会导致不安(ān)全的情况，此时電(diàn)机无法由驱动器控制(一旦通電(diàn)就不稳定)。③ 注意事项：调整電(diàn)机相位需要使用(yòng)相关权限，并且在开始执行之前，必须确保目标轴不受重力影响（通过外部支撑）。b. 刹車(chē)释放刹車(chē)释放功能(néng)需要手臂在下電(diàn)的情况下经行，并且為(wèi)保证操作(zuò)人员安(ān)全，只能(néng)逐一进行单轴释放。c. 机器人信息包含了当前手臂及控制器的版本信息，以及软硬件配置信息。d. 安(ān)全状态安(ān)全功能(néng)可(kě)对安(ān)全状态进行恢复，监测安(ān)全参考位的设置情况，以及控制示教盒的通断情况。9. Setting 设置Setting 管理(lǐ)控制器的基础设置功能(néng)。a. 网络设置J204 与 J205 是两个独立的以太网端口，IP 地址可(kě)由用(yòng)户自定义或动态获取，并支持用(yòng)户创建网关。b. 语言设置及登录权限2.5 史陶比尔服務(wù)介绍，时長(cháng)00:14专业库卡、史陶比尔雅马哈、abb、電(diàn)装(zhuāng)机器人系列维修，修不好不收费、专业进口检测平台，提供检测、资深工(gōng)程师维修成功率高，减少停产(chǎn)损失！

一.启动伺服電(diàn)机前要做哪些工(gōng)作(zuò)？1.测量绝缘電(diàn)阻(低压電(diàn)机不应低于0.5M)。2.测量電(diàn)源電(diàn)压，检查電(diàn)机接線(xiàn)是否正确，電(diàn)源電(diàn)压是否符合要求。3.检查起动设备是否处于良好状态。4.检查保险丝是否合适。5.检查電(diàn)机接地和接零是否良好。6.检查传动装(zhuāng)置是否有(yǒu)故障。7、检查電(diàn)机环境是否适宜，清除易燃物(wù)和其他(tā)杂物(wù)。二、伺服電(diàn)机轴承过热的原因有(yǒu)哪些？電(diàn)机本身:1.轴承的内外圈太紧。2.零件的形位公(gōng)差有(yǒu)问题，如机座、端盖、轴等零件同轴度不好。3.轴承选择不当。4.轴承润滑不良或轴承清洁不干净，润滑脂中(zhōng)有(yǒu)杂质(zhì)。5.轴電(diàn)流。用(yòng)法:1.机组安(ān)装(zhuāng)不当，如電(diàn)机轴与被拖设备同轴度符合要求。2.滑轮拉得太紧。3、轴承保养不好，润滑脂不足或超过使用(yòng)寿命，干燥变质(zhì)。三.伺服電(diàn)机三相電(diàn)流不平衡是什么原因？1.三相電(diàn)压不平衡。2.電(diàn)机的一相支路焊接不良或接触不良。3、電(diàn)机绕组匝间短路或对地短路。4.接線(xiàn)错误。四、如何控制伺服電(diàn)机的速度？伺服電(diàn)机是一个典型的闭环反馈系统。减速齿轮组由電(diàn)机驱动，其端子(输出端)驱动一个線(xiàn)性比例電(diàn)位器进行位置检测。電(diàn)位器将角坐(zuò)标转换成比例電(diàn)压反馈给控制電(diàn)路板，控制電(diàn)路板与输入的控制脉冲信号比较产(chǎn)生校正脉冲，驱动電(diàn)机正转或反转，使齿轮组的输出位置与期望值一致，校正脉冲趋于零，从而达到伺服電(diàn)机精(jīng)确定位和恒速的目的。五.观察電(diàn)机运转时碳刷和换向器之间是否产(chǎn)生火花(huā)，并进行修理(lǐ)。1.只有(yǒu)2 ~ 4个微小(xiǎo)的火花(huā)。此时，如果换向器表面是平的，大多(duō)数情况下不需要修理(lǐ)。2，没有(yǒu)火花(huā)。不用(yòng)修；3.如果有(yǒu)4个以上的微小(xiǎo)火花(huā)和1 ~ 3个大火花(huā)，则不必拆卸電(diàn)枢，用(yòng)砂纸打磨碳刷换向器即可(kě)；4.如果有(yǒu)四个以上的大火花(huā)，就需要用(yòng)砂纸打磨换向器，碳刷和電(diàn)枢都要拆下来。换碳刷磨碳刷。六.换向器的修理(lǐ)1.换向器表面明显不平整(用(yòng)手能(néng)感觉到)或電(diàn)机运转时出现火花(huā)，如第四种情况。这时候就要拆开電(diàn)枢，用(yòng)精(jīng)密机床加工(gōng)变流器；2.基本是平的，只有(yǒu)轻微的伤痕或者火花(huā)。例如，在第二种情况下，在不拆卸電(diàn)枢的情况下，用(yòng)水砂纸手动研磨L形口1。打磨顺序如下:首先根据换向器外弧，加工(gōng)一个木(mù)制工(gōng)具(jù)，将几种不同厚度的水砂纸剪成与换向器等宽的長(cháng)条，取下碳刷(请在碳刷手柄和碳刷槽上做个记号，保证安(ān)装(zhuāng)时不会出错)。用(yòng)裹有(yǒu)砂纸的木(mù)制工(gōng)具(jù)粘住换向器，另一只手按電(diàn)机旋转方向轻轻转动换向器进行打磨。電(diàn)机保养用(yòng)砂纸的粗细顺序是先粗后细。当一张砂纸无法使用(yòng)时，用(yòng)另一张更细的砂纸替换，直到＊细的水砂纸(或金相砂纸)用(yòng)完。七、伺服電(diàn)机编码器相位与转子磁极相位零位对齐修复。1.增量式编码器的相位对准方法用(yòng)相位变换信号对增量式编码器的UVW電(diàn)子相位变换信号的相位与转子磁极的相位或電(diàn)角度的相位进行对准的方法如下:1)用(yòng)DC電(diàn)源给電(diàn)机的UV绕组施加小(xiǎo)于额定電(diàn)流的DC，U进V出，電(diàn)机轴朝向平衡位置；2)用(yòng)示波器观察编码器的U相信号和Z信号；3)调整编码器轴和電(diàn)机轴的相对位置；4)在调整的同时，观察编码器U相信号和Z信号的跳变沿，直到Z信号稳定在高電(diàn)平(这里Z信号正常状态默认為(wèi)低)，锁定编码器和電(diàn)机的相对位置关系；5)来回扭转電(diàn)机轴。放弃后，如果每次電(diàn)机轴自由回到平衡位置，Z信号都能(néng)稳定在高電(diàn)平，则对准有(yǒu)效。2.＊＊式编码器的相位对准＊＊式编码器的相位对准在单圈和多(duō)圈时差别不大。其实都是把编码器的检测相位和電(diàn)机電(diàn)角度的相位对准一圈。目前一种非常实用(yòng)的方法是将编码器随机安(ān)装(zhuāng)在電(diàn)机轴上后，利用(yòng)编码器内部的EEPROM来存储测得的相位。具(jù)體(tǐ)方法如下:1)编码器随机安(ān)装(zhuāng)在電(diàn)机上，即编码器轴和電(diàn)机轴，编码器外壳和電(diàn)机外壳固定；2)用(yòng)DC電(diàn)源给電(diàn)机的UV绕组施加小(xiǎo)于额定電(diàn)流的DC，U进V出，使電(diàn)机轴定向到平衡位置；3)用(yòng)伺服驱动器读取＊＊式编码器的单圈位置值，并存储在编码器的EEPROM中(zhōng)，用(yòng)于记录電(diàn)机電(diàn)角度的初始相位；4)对准过程结束。