一，控制异常故障。控制通道异常故障通常是由于子PWM板和功率单元板之间的光纤通信引起的，一般由以下情况引起:1.光纤连接处接触不良或光纤头脱落；2.灰尘积聚在光纤信号发射器/接收器内部；3.光纤断了；4、光纤通信控制振动损坏；在光纤故障的情况下，首先需要判断是功率单元故障还是控制器侧故障，可(kě)以通过调整光纤来判断。将控制器中(zhōng)光纤板上任意同相功率单元对应的光纤与上报故障的光纤进行切换。如果位于上電(diàn)监控界面的光纤故障还在原来的位置，说明光纤板损坏；否则，监控界面上显示的光纤故障改变了位置，说明是功率单元故障。此时，您可(kě)以考虑更换或维修故障電(diàn)源单元。二、IGBT过流故障原因及解决方法IGBT是高压变频器中(zhōng)＊关键的功率器件。IGBT作(zuò)為(wèi)一种大功率复合器件，存在过電(diàn)流可(kě)能(néng)导致锁定和损坏的问题。為(wèi)了提高系泊系统的可(kě)靠性，已经采取了一些措施来防止它被过電(diàn)流损坏。一般来说，IGBT过流故障的原因如下:1、变频器输出短路；2.IGBT在功率因数内被分(fēn)解；3.驱动检测電(diàn)路损坏。4.检测電(diàn)路被干扰；检测方法是根据监控界面显示的故障位置找到相应的模块，拆开检查IGBT是否损坏，判断方法是找到功率单元内部DC母線(xiàn)的正v+和负v-，将万用(yòng)表黑色表接v+，红色表筆(bǐ)分(fēn)别接U和V。用(yòng)二机管档，应该显示0.4V左右的数值，而反相显示无穷大；将红色探针连接到V-1，重复上述步骤，得到相同的结果。否则，可(kě)以判断IGBT损坏，需要更换。三。过電(diàn)压故障的原因及解决方法过压通常是由電(diàn)源输入侧的过压引起的。正常情况下，電(diàn)网電(diàn)压的无源性在额定電(diàn)压的-10%~+10%以内，但在特殊情况下。子DC母線(xiàn)的電(diàn)压随電(diàn)源電(diàn)压上升，所以当電(diàn)压上升到保护值时，变频器会因过压保护而跳闸。為(wèi)了避免输入侧的过電(diàn)压，可(kě)以改变变压器的抽头进行调整。这种方法只适用(yòng)于励磁電(diàn)压始终偏高的情况。此外，可(kě)以在電(diàn)源的输入侧增加一个吸收装(zhuāng)置，以减少变频器输入侧的过電(diàn)压。

一.ABB工(gōng)业机器人是如何进行日常维护的？在“制动检查”正常运行之前，检查每个轴的電(diàn)机制动。電(diàn)机制动检查方法如下:1.将每个机械手的轴运行到其＊大负载位置。2.机器人控制器上的電(diàn)机模式选择开关设置在電(diàn)机关闭位置。3.检查轴是否在其原始位置。如果電(diàn)机关了，机械手还保持位置，说明刹車(chē)好。失去减速功能(néng)的风险(250毫米/秒(miǎo))不要从计算机或示教装(zhuāng)置改变传动比或其它运动参数。这会影响减速运行功能(néng)(250毫米/秒(miǎo))。二、教學(xué)装(zhuāng)置的安(ān)全使用(yòng)应注意几点:在示教装(zhuāng)置上安(ān)装(zhuāng)启用(yòng)装(zhuāng)置按钮。当按下按钮的一半时，系统切换到電(diàn)动(電(diàn)机开启)模式。当按钮被释放或完全按下时，系统切换到電(diàn)机关闭模式。三.為(wèi)了安(ān)全使用(yòng)教學(xué)设备，必须遵循以下原则:1.当使能(néng)装(zhuāng)置按钮无法编程或调试时，当机器人不需要移动时，立即释放使能(néng)装(zhuāng)置按钮。2.当程序员进入安(ān)全區(qū)域时，他(tā)们必须随身携带教學(xué)设备，以防止其他(tā)人移动机器人。四.当在机械手范围内工(gōng)作(zuò)时，应遵守以下几点:1.控制器上的模式选择开关必须设置為(wèi)手动位置，以便操作(zuò)使能(néng)设备断开计算机或遠(yuǎn)程操作(zuò)；2.当模式选择开关处于3.注意机械手的转轴，小(xiǎo)心头发或衣服沾到上面。还要注意机械手上其他(tā)选中(zhōng)的零件或其他(tā)设备；4.检查每个轴的電(diàn)机制动器。五.触摸偏差1:手指触摸的位置与鼠标箭头不重合。原因:驱动器安(ān)装(zhuāng)在示教装(zhuāng)置后，在校正位置时没有(yǒu)垂直接触靶心的中(zhōng)心。解决方法:重新(xīn)校准位置。2.现象:有(yǒu)些區(qū)域摸的准，有(yǒu)些區(qū)域摸的偏。原因:表面声波触摸屏周围的声反射条纹上堆积了大量的灰尘或水垢，影响了声信号的传输。解决方法:清洁触摸屏时，要特别注意触摸屏四边的声波反射条纹。清洁时，请断开触摸屏控制卡的電(diàn)源。六.教學(xué)设备对触摸没有(yǒu)反应。现象:触摸屏幕时，鼠标箭头没有(yǒu)动作(zuò)，没有(yǒu)位置变化。原因:造成这种现象的原因有(yǒu)很(hěn)多(duō)，如下:1.表面声波触摸屏周围的声反射条纹上堆积的灰尘或水垢严重到触摸屏无法工(gōng)作(zuò)；2.触摸屏出现故障；3.触摸屏控制卡故障；4.触摸屏信号線(xiàn)故障；5.主机串口故障；6.教學(xué)设备的操作(zuò)系统出现故障；7.触摸屏驱动程序安(ān)装(zhuāng)错误。解决方法:观察触摸屏信号指示灯，正常情况下有(yǒu)规律的闪烁，大概每秒(miǎo)一次。触摸屏幕时，教學(xué)设备上出现黑屏。这个问题比较复杂。如果设置了背光节能(néng)，黑屏是正常的；如果误操作(zuò)了系统控制區(qū)的第二个字，屏幕也会黑屏。如果排除前两点，更新(xīn)到＊新(xīn)固件检查。

1.观察方法就是发挥人的手、眼、耳、鼻等感觉器官，找出故障原因。这种方法比较常用(yòng)，先用(yòng)。“先外后内”的维修原则要求维修人员遇到故障首先要望、闻、问、摸，由外向内逐一检查。有(yǒu)些故障可(kě)以通过这种直观的方法快速发现，否则会浪费很(hěn)多(duō)时间，甚至无从下手。视觉可(kě)用(yòng)于判断電(diàn)路元件连接是否松动，断开的接触器是否触電(diàn)而烧蚀，压力是否恒定，发热元件是否过热变色，電(diàn)解電(diàn)容是否膨胀变形，耐压元件是否有(yǒu)明显的击穿点。通電(diàn)后，闻一下是否有(yǒu)焦味，用(yòng)手摸一下发热元件，看是否发热。问很(hěn)重要，向用(yòng)户询问故障的过程，有(yǒu)助于分(fēn)析问题原因，直击要害。有(yǒu)时候问同行也是捷径。2.损坏检查方法就是采取一些措施，取消内部保护措施，模拟故障情况损坏有(yǒu)问题的器件。突出有(yǒu)故障的西门子变频器或區(qū)域。首先声明这种方法要非常有(yǒu)把握控制事态的发展，即维护者要知道＊严重的损害的状态，他(tā)是否能(néng)接受＊严重的进一步损害，有(yǒu)控制手段避免更严重的损害。3.擦洗检查方法很(hěn)多(duō)特殊的故障，有(yǒu)时不在，有(yǒu)时若隐若现，让人无法判断和处理(lǐ)。这时可(kě)以用(yòng)清水或酒精(jīng)清洗電(diàn)路板。同时用(yòng)软刷刷掉電(diàn)路板上的灰尘和铁锈。特别注意焊点密集的地方。靠近0伏铜层的过孔和電(diàn)路也应清洗干净，然后用(yòng)热空气吹干。往往会取得意想不到的效果。至少有(yǒu)助于观察的应用(yòng)。4.原理(lǐ)分(fēn)析和检验方法原理(lǐ)分(fēn)析是＊基本的故障排除方法。当其他(tā)检查方法难以奏效时，可(kě)以从電(diàn)路的基本原理(lǐ)出发，一步一步检查，＊终找出故障原因。使用(yòng)这种方法，必须对電(diàn)路的原理(lǐ)有(yǒu)清晰的认识，掌握各时刻各点的逻辑電(diàn)平和特征参数(如電(diàn)压值和波形)，然后用(yòng)万用(yòng)表和示波器进行测量，并与正常情况进行对比，分(fēn)析判断故障原因，缩小(xiǎo)故障范围，直至找到故障。5.报警参数检查方法所有(yǒu)西门子变频器都以不同的方式给出故障指示，这对维护人员来说是非常重要的信息。通常变频器对于電(diàn)压、電(diàn)流、温度、通讯等故障都会给出相应的错误信息，使用(yòng)微处理(lǐ)器或DSP处理(lǐ)器的变频器大多(duō)会有(yǒu)专门的参数保存三次以上的报警记录。

1.机器人和控制柜安(ān)装(zhuāng)到位。2.電(diàn)缆连接(根据供应商(shāng)提供的安(ān)装(zhuāng)手册，并注意控制柜的電(diàn)源数据)3.连接主電(diàn)源，检查主電(diàn)源并打开電(diàn)源。4.通電(diàn)后，首先校准机械轴并更新(xīn)转数计！(根据校准参数设置)校准前，机器人的六个轴必须手动返回原点(机械刻度)。找出轴線(xiàn)对齐的数据。在控制面板中(zhōng)输入校准数据= >校准= >示教装(zhuāng)置中(zhōng)的校准参数。更新(xīn)校准参数后，需要更新(xīn)转数计数器。5.查看相应的机器人手册并准备IO设置。6.安(ān)装(zhuāng)工(gōng)具(jù)和外围设备。三个重要数据:确认刀(dāo)具(jù)的TCP点(tool0是机器人手腕处的预定义坐(zuò)标系。TCP点确定后，手动重新(xīn)定位时机器人会绕TCP移动)(或者直接向刀(dāo)具(jù)厂家要刀(dāo)具(jù)数据)测量TCP点的方法有(yǒu)以下几种:(前三个点的姿态差尽量大，有(yǒu)利于TCP精(jīng)度的提高)1、四点法，不改变tool0的坐(zuò)标方向。2、五点法，改变tool0的z方向3、6点法，改变tool0的x和z方向要确认工(gōng)具(jù)的重心和载荷数据，可(kě)以在例程中(zhōng)调用(yòng)loadIdentify进行检查(只有(yǒu)准确率在90%以上才能(néng)使用(yòng)这次的数据，否则需要再次调用(yòng))。确认工(gōng)件坐(zuò)标系三点法的定义(确认x1、x2和y1)7.编程，快速程序8.程序调试后自动运行(切换到自动模式后，按下電(diàn)机上電(diàn)/复位按钮)。

它由变频器主電(diàn)路、電(diàn)源電(diàn)路、IPM驱动和保护電(diàn)路、冷却风扇等组成。其结构大多(duō)是单元化或模块化的。使用(yòng)方法不当或设置环境不合理(lǐ)，容易导致变频器误操作(zuò)和故障，或达不到预期的运行效果。為(wèi)了防患于未然，在故障发生后仔细分(fēn)析故障原因尤為(wèi)重要。1.主電(diàn)路常见故障分(fēn)析主電(diàn)路主要由三相或单相整流桥、滤波電(diàn)容、滤波電(diàn)容、IPM逆变桥、限流電(diàn)阻、接触器等元件组成。很(hěn)多(duō)常见故障一般都是電(diàn)解電(diàn)容引起的。電(diàn)解電(diàn)容器的寿命主要由两端施加的DC電(diàn)压和内部温度决定。在電(diàn)路设计中(zhōng)已经选择了電(diàn)容器的型号，因此内部温度在電(diàn)解電(diàn)容器的寿命中(zhōng)起着决定性的作(zuò)用(yòng)。電(diàn)解電(diàn)容会直接影响变频器的使用(yòng)寿命。一般来说，温度每上升10℃，使用(yòng)寿命就会减半。因此，安(ān)装(zhuāng)时一方面要考虑适当的环境温度，另一方面可(kě)以采取措施降低脉动電(diàn)流。使用(yòng)具(jù)有(yǒu)改善的功率因数的交流或DC電(diàn)抗器可(kě)以减少脉动電(diàn)流并延長(cháng)電(diàn)解電(diàn)容器的寿命。在電(diàn)容器维护中(zhōng)，通常通过容易测量的静電(diàn)容量来判断電(diàn)解電(diàn)容器的劣化。当静電(diàn)容量低于额定值的80%，绝缘阻抗低于5 mω时，应更换電(diàn)解電(diàn)容器。2.主電(diàn)路典型故障分(fēn)析故障现象:变频器在加速、减速或正常运行时出现过電(diàn)流跳闸。首先要分(fēn)清是负载引起的还是变频器引起的。如果是变频器的故障，可(kě)以通过历史记录查得跳闸时的電(diàn)流超过变频器的额定電(diàn)流或電(diàn)子热继電(diàn)器的设定值，三相電(diàn)压電(diàn)流平衡，那么就要考虑是否有(yǒu)过载或突变，如電(diàn)机失速。当负载惯性较大时，加速时间可(kě)以适当延長(cháng)，这个过程并不损伤逆变器本身。如果跳闸时的電(diàn)流在变频器的额定電(diàn)流或電(diàn)子热继電(diàn)器的设定范围内，则可(kě)以判断IPM模块或相关部件发生了故障。首先，IPM模块是否损坏可(kě)以通过分(fēn)别测量逆变器主電(diàn)路输出端U、V、W与DC侧P、N端之间的正向和反向電(diàn)阻来判断。如果模块没有(yǒu)损坏，则驱动電(diàn)路出现故障。如果IPM模块过流或逆变器短路在减速过程中(zhōng)跳闸接地，通常是逆变器上半桥的模块或其驱动電(diàn)路故障；而IPM模块加速时过流是下半桥的模块或其驱动電(diàn)路故障。这些故障的原因大多(duō)是外部灰尘进入变频器或环境潮湿造成的。3.控制電(diàn)路故障分(fēn)析IPM電(diàn)路板中(zhōng)的電(diàn)源部分(fēn)、平滑電(diàn)容器和缓冲電(diàn)容器影响控制電(diàn)路中(zhōng)逆变器的寿命。其原理(lǐ)同上，但这里電(diàn)容器中(zhōng)的脉动電(diàn)流是一个基本不受主電(diàn)路负载影响的定值，所以其寿命主要由温度和通電(diàn)时间决定。因為(wèi)電(diàn)容器焊接在電(diàn)路板上，所以很(hěn)难通过测量静電(diàn)容量来判断劣化。一般根据電(diàn)容器的环境温度和使用(yòng)时间来估计是否接近其使用(yòng)寿命。電(diàn)路板向控制電(diàn)路、IPM驱动電(diàn)路、地面操作(zuò)显示面板和风扇等供電(diàn)。这些電(diàn)源一般是主電(diàn)路输出的DC電(diàn)压，由开关電(diàn)源整流。所以某个電(diàn)源短路可(kě)能(néng)会影响到该電(diàn)路整流電(diàn)路之外的其他(tā)部分(fēn)的供電(diàn)，比如误操作(zuò)导致控制電(diàn)源与公(gōng)共地短路，导致電(diàn)源電(diàn)路板上的开关電(diàn)源损坏，风扇電(diàn)源短路导致其他(tā)電(diàn)源断電(diàn)。一般观察電(diàn)源電(diàn)路板就很(hěn)容易发现。逻辑電(diàn)路板是变频器的核心。它集中(zhōng)了大规模集成電(diàn)路，如CPU，MPU，RAM，EEPROM等。可(kě)靠性高，自身故障概率也很(hěn)小(xiǎo)。但有(yǒu)时会因為(wèi)启动而同时关闭所有(yǒu)控制端子，导致变频器EEPROM失效。重置EEPROM即可(kě)。IPM電(diàn)路板包含驱动和缓冲電(diàn)路，以及过压和短路保护電(diàn)路。来自逻辑控制板的PWM信号通过光耦将電(diàn)压驱动信号输入到IPM模块中(zhōng)，所以在测试模块的同时也要测量IPM模块上的光耦。4.冷却系统冷却系统主要包括散热片和冷却风扇。其中(zhōng)，冷却风扇的使用(yòng)寿命较短。接近使用(yòng)寿命时，风扇振动，噪音增大，＊终停止运转，导致逆变器IPM过热跳闸。冷却风扇的寿命陷在轴承里，大概是10000 ~ 35000h·h，变频器连续运行时，风扇或轴承需要每2 ~ 3年更换一次。為(wèi)了延長(cháng)风扇的寿命，有(yǒu)些产(chǎn)品的风扇只在变频器运转时运转，而不在通電(diàn)时运转。5.外部電(diàn)磁感应干扰如果变频器周围有(yǒu)干扰源，会通过辐射或電(diàn)源線(xiàn)侵入变频器，造成控制電(diàn)路的误动作(zuò)，造成工(gōng)作(zuò)异常或停机，严重时甚至损坏变频器。降低噪声干扰的具(jù)體(tǐ)方法如下:变频器周围所有(yǒu)继電(diàn)器和接触器的控制線(xiàn)圈都装(zhuāng)有(yǒu)防止冲击電(diàn)压的吸收装(zhuāng)置，如RC浪涌吸收器，其接線(xiàn)不能(néng)超过20cm；尽量缩短控制回路的接線(xiàn)距离，并与主回路分(fēn)开；变频器控制電(diàn)路接線(xiàn)的扭结距离应大于15mm，与主電(diàn)路的距离应大于10cm。当变频器离電(diàn)机较遠(yuǎn)时(100m以上)，一方面可(kě)以增大导線(xiàn)的截面积，保证線(xiàn)路压降在2%以内，同时要安(ān)装(zhuāng)变频器的输出電(diàn)抗器，以补偿遠(yuǎn)距离导線(xiàn)产(chǎn)生的分(fēn)布電(diàn)容的充電(diàn)電(diàn)流。变频器接地端子应按规定接地，必须在专用(yòng)接地点可(kě)靠接地，不能(néng)与電(diàn)焊、電(diàn)源接地混用(yòng)；在变频器的输入端安(ān)装(zhuāng)无線(xiàn)電(diàn)噪声滤波器，降低输入的高次谐波，从而降低電(diàn)源線(xiàn)对電(diàn)子设备的噪声影响；同时，无線(xiàn)電(diàn)噪声滤波器安(ān)装(zhuāng)在变频器的输出端，以降低其输出端的線(xiàn)路噪声。6.安(ān)装(zhuāng)环境变频器属于電(diàn)子设备，其说明书对安(ān)装(zhuāng)和使用(yòng)环境有(yǒu)详细的要求。在特殊情况下，如果不能(néng)满足这些要求，必须尽可(kě)能(néng)采取相应的抑制措施:振动是造成電(diàn)子器件机械损伤的主要原因，对于振动冲击较大的场合应采取橡胶等避振措施；湿度、腐蚀性气體(tǐ)、灰尘会造成電(diàn)子器件腐蚀、接触不良、绝缘低，造成短路。作(zuò)為(wèi)预防措施，控制面板应进行防腐防尘处理(lǐ)，并采用(yòng)封闭式结构。温度是影响電(diàn)子器件特别是半导體(tǐ)器件寿命和可(kě)靠性的重要因素。空调应根据设备要求的环境条件安(ān)装(zhuāng)或避免阳光直射。除了以上几点，还需要定期检查变频器的空气滤清器和冷却风扇。对于特殊寒冷的场合，為(wèi)了防止微处理(lǐ)器因温度过低而无法正常工(gōng)作(zuò)，应采取设置空气加热器等必要措施。7.雷击和感应雷击或者由感应雷击引起的脉冲電(diàn)压有(yǒu)时会损坏变频器。另外，当供電(diàn)系统的一次侧装(zhuāng)有(yǒu)真空断路器时，短路切换会产(chǎn)生较高的冲击電(diàn)压。為(wèi)防止冲击電(diàn)压造成的过電(diàn)压损害，通常需要在变频器的输入端增加压敏電(diàn)阻等吸收器件。真空断路器应增加RC浪涌吸收器。如果变压器的一次侧有(yǒu)真空断路器，则在真空断路器动作(zuò)之前，应断开逆变器。8.异常電(diàn)源電(diàn)源异常有(yǒu)缺相、低電(diàn)压、停電(diàn)三种，有(yǒu)时会出现它们的混合形式。造成这些异常现象的主要原因，大多(duō)是风、雪(xuě)、雷击输電(diàn)線(xiàn)路造成的，有(yǒu)时也可(kě)能(néng)是同一供電(diàn)系统中(zhōng)的对地短路和相间短路。然而，不同地區(qū)和季节的雷击差异很(hěn)大。除了電(diàn)压波动，一些電(diàn)网或自发電(diàn)机组也有(yǒu)频率波动，这些现象有(yǒu)时会在短时间内反复出现。為(wèi)了保证设备的正常运行，对逆变電(diàn)源提出了相应的要求。如果附近有(yǒu)直启动電(diàn)机、電(diàn)磁炉等设备，為(wèi)防止这些设备投入运行引起的電(diàn)压下降，其電(diàn)源应与变频器電(diàn)源分(fēn)开，以减少相互影响。对于瞬时停電(diàn)后仍能(néng)继续运行的设备，除了选择价格合适的变频器外，还要提前考虑電(diàn)机负载的减速比。当逆变器和外部控制回路采用(yòng)瞬时断電(diàn)补偿方式时，電(diàn)压损失恢复后，调速電(diàn)机测量转速，防止加速时过流。对于需要连续运行的设备，变频器应配备自动切换不间断電(diàn)源。比如二极管输入、单相控制電(diàn)源的逆变器，虽然处于缺相状态，但也能(néng)继续工(gōng)作(zuò)。但是整流器中(zhōng)个别器件的電(diàn)流过大，電(diàn)容的脉冲電(diàn)流过大。如果長(cháng)期运行会对变频器的寿命和可(kě)靠性产(chǎn)生不利影响，应尽早检查和处理(lǐ)。

1.开关電(diàn)源的常见故障1.保险丝烧断了。如果熔断时熔丝管变黑，有(yǒu)斑点，说明電(diàn)路有(yǒu)严重短路，是高压滤波電(diàn)容击穿、整流管击穿等明显故障造成的。如果熔丝管不是黑色的，则是慢慢熔断，可(kě)以进行静态测量。通常，半桥中(zhōng)的一个开关损坏或有(yǒu)缺陷。2.保险丝常开，输出无電(diàn)压。在这种情况下，首先检查是否有(yǒu)300V DC電(diàn)压。如果不是，故障发生在变频器之前；如果有(yǒu)300V的高電(diàn)压但没有(yǒu)输出，可(kě)以用(yòng)示波器检查开关管集電(diàn)极是否有(yǒu)20kHz的波形。如果开关管损坏或不振动。高频变压器开路会导致变频器停机。另外逆变器正常，但是被后级的过流或过压電(diàn)路保护，所以输出没有(yǒu)電(diàn)压。如果12V主输出電(diàn)源输出空载，会造成过保护，使输出无電(diàn)压。3、電(diàn)源输出電(diàn)压不允许。正常情况下，数控系统中(zhōng)各档调节DC電(diàn)压的允许電(diàn)压范围在额定值的±5%以内。如果超过这个范围，可(kě)以调整调压電(diàn)位器。将主输出電(diàn)压水平调整到标准值。如果不能(néng)调整到标准值，可(kě)能(néng)是電(diàn)位器坏了，也可(kě)能(néng)是调压器坏了。如果只有(yǒu)一个档位的電(diàn)压偏差较大，很(hěn)可(kě)能(néng)是那个档位的整流二极管损坏，尽量更换同类型的二极管。有(yǒu)时，开关電(diàn)源的负载能(néng)力差也会使输出電(diàn)压下降太多(duō)，可(kě)能(néng)导致電(diàn)路工(gōng)作(zuò)点因参数变化而偏离線(xiàn)性區(qū)，如放大环节的增益降低，检测電(diàn)路处于非線(xiàn)性状态。4.开关電(diàn)源发出重复的特殊噪音。这通常是由于工(gōng)作(zuò)频率低造成的。脉宽调制器可(kě)以用(yòng)示波器检测，正常工(gōng)作(zuò)时在20kHz左右。如果定时回路的電(diàn)容容量变大，也会造成振荡频率过低，使電(diàn)源产(chǎn)生一种特殊的重复噪声。使得开关電(diàn)源不能(néng)正常工(gōng)作(zuò)。更换适当的電(diàn)容器以恢复其正常运行。二、解决方法1.采用(yòng)抗干扰高品质(zhì)電(diàn)源。经验表明，電(diàn)源引入的干扰是系统干扰的主要来源，具(jù)有(yǒu)良好抗干扰性能(néng)的优质(zhì)電(diàn)源是提高系统可(kě)靠性的关键。2.阻断噪声干扰传播路径。一般数控系统使用(yòng)现场的電(diàn)磁环境比较恶劣，尤其是附近大型電(diàn)气设备启停时，会对公(gōng)共交流電(diàn)网和控制回路产(chǎn)生高频瞬态噪声。这些噪声会通过数控系统的输入電(diàn)源进入系统，因此必须采取滤波、隔离、屏蔽、保护等措施，将噪声从系统外部阻隔。1)使用(yòng)電(diàn)源滤波器抑制输入電(diàn)源噪声。電(diàn)力滤波器是抑制電(diàn)力干扰的有(yǒu)力措施。目前，市场上有(yǒu)各种类型和规格的过滤器。从抗干扰的角度来说，应该验证插入衰减是否满足要求。另外，滤镜的实际降噪效果还取决于使用(yòng)方法，需要注意以下三点:a、滤波器安(ān)装(zhuāng)应尽可(kě)能(néng)靠近電(diàn)源输入插座，进出線(xiàn)应采用(yòng)双绞線(xiàn)，并靠近地電(diàn)位。它们必须分(fēn)开布線(xiàn)，不能(néng)平行布線(xiàn)，也不能(néng)绑在一起。b、滤波器的接地電(diàn)阻尽量小(xiǎo)，＊好直接安(ān)装(zhuāng)在离系统接地端＊近的系统机箱上，这样可(kě)以更好的抑制高频共模噪声。C.数控系统中(zhōng)的伺服電(diàn)机驱动器、外围接口電(diàn)路和计算机電(diàn)路的電(diàn)源分(fēn)别由三个滤波器供電(diàn)，既能(néng)抑制外部電(diàn)源干扰，又(yòu)能(néng)抑制各部分(fēn)之间的相互干扰。2)隔离采用(yòng)变压比為(wèi)1∶1的隔离变压器。隔离变压器是在其一次绕组和二次绕组之间加屏蔽层，与铁芯一起接地，防止干扰信号通过一次绕组之间的電(diàn)路进入DC供電(diàn)系统。能(néng)有(yǒu)效抑制電(diàn)网侵入的瞬态强脉冲干扰，使直流或低频干扰信号不易通过传导形成感应噪声。3)電(diàn)源安(ān)装(zhuāng)在金属屏蔽盒内，并尽可(kě)能(néng)与系统其他(tā)部分(fēn)隔离，可(kě)以减少系统内部噪声的辐射干扰。4)建立断電(diàn)保护功能(néng)。工(gōng)业電(diàn)网供電(diàn)不稳定或系统供電(diàn)意外故障，突然停電(diàn)在所难免。这就要求系统在断電(diàn)的情况下保护现场数据。当電(diàn)压恢复正常时，它可(kě)以从電(diàn)源故障点继续执行程序。系统的掉電(diàn)保护方案可(kě)以使用(yòng)带掉電(diàn)保护的RAM(如FLASH)或读写EEPROM，在系统掉電(diàn)时保存现场数据和logo字。3.抑制電(diàn)源运行产(chǎn)生的噪声。1)抑制DC稳压電(diàn)源的噪声某些数控系统的電(diàn)源(+5V)由三端集成稳压器组成。当電(diàn)路中(zhōng)有(yǒu)TTL器件时，开关时间為(wèi)5 ~ 10 ns。在瞬态電(diàn)流和公(gōng)共阻抗的作(zuò)用(yòng)下，DC電(diàn)力線(xiàn)上产(chǎn)生开关噪声。電(diàn)路的噪声容限降低，导致逻辑電(diàn)路和微处理(lǐ)器的误操作(zuò)。降低开关噪声的有(yǒu)效方法是在每个集成電(diàn)路的電(diàn)源端和接地端之间连接一个0.01 ~ 0.1 μ F的限噪钽電(diàn)容或高频无感滤波電(diàn)容。在设计電(diàn)路板时，该電(diàn)容器应安(ān)装(zhuāng)在集成電(diàn)路的電(diàn)源输入侧，并尽可(kě)能(néng)缩短電(diàn)容器的布線(xiàn)。2)抑制开关電(diàn)源的噪声。目前，开关電(diàn)源广泛应用(yòng)于数控系统中(zhōng)。但开关電(diàn)源噪声大，噪声频谱宽，高频辐射干扰严重。这些固有(yǒu)的缺点无法从根本上消除。只有(yǒu)隔离、过滤、屏蔽才能(néng)阻断噪音的传播。具(jù)體(tǐ)方法如下:A.降低开关级晶體(tǐ)管和電(diàn)源屏蔽罩之间的耦合電(diàn)容以降低噪声；b .通过電(diàn)感線(xiàn)圈将开关電(diàn)源外壳与数控系统外壳连接起来，降低共模噪声；C.在交流電(diàn)源输入端连接線(xiàn)路滤波器，不仅可(kě)以抑制共模噪声和串模噪声的产(chǎn)生，而且对外部電(diàn)源噪声也有(yǒu)效。D.当开关電(diàn)源有(yǒu)多(duō)个负载时，应采用(yòng)在電(diàn)源处将各负载回路分(fēn)开的接線(xiàn)方式，而不是离开开关電(diàn)源一定距离后再连接负载。当根据后者布線(xiàn)时，分(fēn)布電(diàn)容使得每个负载的線(xiàn)路不平衡，导致大的串联模式噪声。此外，電(diàn)源外壳和负载電(diàn)路在一点接地，接地阻抗应尽可(kě)能(néng)小(xiǎo)。开关通过双绞線(xiàn)连接到每个负载電(diàn)路；E.开关電(diàn)源既要给大功率负载供電(diàn)，又(yòu)要给小(xiǎo)信号负载供電(diàn)。即使它们的電(diàn)压相同，也应该使用(yòng)两组独立的开关電(diàn)源供電(diàn)。这两组電(diàn)源的地線(xiàn)要有(yǒu)共同的耦合点，不会形成共同的阻抗，防止两个负载之间的相互影响。4.合理(lǐ)的接地和布線(xiàn)系统中(zhōng)DC電(diàn)源的工(gōng)作(zuò)场所应与系统中(zhōng)继電(diàn)器、電(diàn)磁阀及其驱动電(diàn)源的電(diàn)源分(fēn)开，两者不得混用(yòng)。另外，接地電(diàn)缆要足够粗，電(diàn)阻要小(xiǎo)。敷设電(diàn)源線(xiàn)时，强電(diàn)和弱電(diàn)分(fēn)开，输入線(xiàn)和输出線(xiàn)分(fēn)开。根据電(diàn)流，尽量加宽导線(xiàn)的宽度，使電(diàn)源線(xiàn)和地線(xiàn)的方向与数据传输的方向一致。采用(yòng)上述方法改进数控系统電(diàn)源部分(fēn)的设计，有(yǒu)效地消除了干扰的影响，提高了整个数控系统的可(kě)靠性。

1.什么是工(gōng)业机器人坐(zuò)标系？坐(zuò)标系:在机器人或空间上执行的位置索引系统，用(yòng)于确定机器人的位置和姿态。坐(zuò)标系统包括:基坐(zuò)标系(BaseCoordinateSystem)、大地坐(zuò)标系(WorldCoordinateSystem)、工(gōng)具(jù)坐(zuò)标系(ToolCoordinateSystem)、工(gōng)件坐(zuò)标系(WorkObjectCoordinateSystem)。二、刀(dāo)具(jù)坐(zuò)标系机器人坐(zuò)标系由刀(dāo)具(jù)中(zhōng)心TCP和坐(zuò)标位置组成。机器人联动运行时，TCP是必须的。1.重新(xīn)定位移动(姿态移动)机器人的TCP位置保持不变，机器人工(gōng)具(jù)沿坐(zuò)标轴旋转改变姿态。2.直線(xiàn)运动机器人工(gōng)具(jù)姿态不变，机器人TCP沿坐(zuò)标轴直線(xiàn)运动。机器人程序支持多(duō)TCP和KUKA机器人驱动维护，可(kě)根据当前工(gōng)作(zuò)状态进行更改。更换工(gōng)具(jù)，重新(xīn)定义TCP后，机器人可(kě)以不改程序直接运行。3.定义刀(dāo)具(jù)坐(zuò)标系的方法:① n (n > = 4)点法/TCP法——机器人TCP通过n个不同的姿态与一个固定点碰撞，得到多(duō)组解。通过计算发现，当前TCP对应的是机器人手腕的中(zhōng)心点(tool0)，坐(zuò)标系方向与tool0一致。② TCP-Z法——在N点法的基础上，库卡机器人如何进行電(diàn)机维护？Z点和固定点的连線(xiàn)就是坐(zuò)标系的Z方向。③ TCP&X，Z法——在N点法的基础上，X点与定点的连線(xiàn)為(wèi)坐(zuò)标系的X方向，Z点与定点的连線(xiàn)為(wèi)坐(zuò)标系的Z方向。三、工(gōng)件坐(zuò)标系机器人坐(zuò)标系由工(gōng)件原点和坐(zuò)标位置组成。机器人程序支持多(duō)种Wobj，可(kě)以根据当前工(gōng)作(zuò)状态改变。更换外部夹具(jù)并重新(xīn)定义Wobj后，可(kě)以直接运行而无需更改程序，www.zr-kuka.com。通过重新(xīn)定义Wobj，很(hěn)容易完成一个适合多(duō)个机器人的程序。1.定义工(gōng)件坐(zuò)标系的方法:三点法——X1点和X2点之间的直線(xiàn)形成X轴，Y1点到X轴的垂直線(xiàn)為(wèi)Y轴。

1.自动操作(zuò)模式(1)自动操作(zuò)说明图书馆机器人在自动运行时，需要在手动运行时选择要运行的程序，然后通过按键开关将机器人切换到自动运行，给机器人通電(diàn)，然后启动机器人运行程序，让机器人先到达BCO安(ān)全基准，然后按下启动按钮，机器人就可(kě)以正常运行程序了。(2)操作(zuò)步骤答(dá):编写调试程序等。b:手动选择要运行的程序；c、在手动状态下，打开程序電(diàn)源，调节机器人速度到合适的速度；d:当机器人到达BCO点时，停止机器人；e:手动转动教學(xué)装(zhuāng)置上的钥匙开关，将机器人切换到AOTU自动操作(zuò)模式；f:开机和确认提示信息等。如果机器人有(yǒu)错误报警，没有(yǒu)确认就无法运行；g:自动运行状态的速度修改；h:启动机器人正常运行。2.外部单元程序由IO选择程序启动。(1)描述自动外部选择细胞程序启动模式是指当库卡机器人没有(yǒu)选择任何程序时，打到机器人外部启动模式，然后关机重启(或者断電(diàn)后重启)，机器人会自动选择细胞程序，然后通过外部IO控制机器人启动、停止、暂停和选择不同的程序号执行不同的程序。即程序cell.src是外部自动主程序，机器人关机后会自动选择进入，在EXT模式下重启。用(yòng)户自定义程序需要插入cell.src中(zhōng)，由它调用(yòng)。(2)操作(zuò)步骤a:写一个程序，调试好等待外部操作(zuò)；b:这里可(kě)以去掉机器人自动返回checkpHome，但是要充分(fēn)考虑机器人的启动安(ān)全性。*好，再写一个机器人自动返回安(ān)全参考点的程序，调用(yòng)它；c:机器人对外运行IO配置；d:机器人外部操作(zuò)IO接線(xiàn)；e:机器人不选择任何程序，旋钮按键开关将机器人切换到外部操作(zuò)模式，关机重启(或断電(diàn)后重启)；f:机器人重启后，会自动选择cell.src的主程序；g:根据配置的IO，复位、通電(diàn)、启动和暂停机器人。3.外部选择主程序启动。(1)描述选择外部主等程序启动，是指在手动状态下，编写调试程序，用(yòng)主程序调用(yòng)各个全局子程序等。，以执行某个特征函数任務(wù)。程序编辑调试完成后，可(kě)以手动选择主程序，手动运行到BCO安(ān)全参考点；然后切换到外部运行状态，再通过外部IO执行主程序main的操作(zuò)。(2)一般步骤如下答(dá):编写主程序main和其他(tā)全局子程序或局部子程序等。，通过程序调用(yòng)编写主程序main中(zhōng)的程序，调试所有(yǒu)程序等待运行；b:选择主程序，手动运行到BCO安(ān)全参考点，然后停止机器人；c:在此之后，您可(kě)以配置外部IO启动。配置完成后，就可(kě)以连接布線(xiàn)了。在这里，您可(kě)以连接外部按钮或通过PLC启动它。一般可(kě)以先连接外接按键，方便测试。接線(xiàn)后，需要验证接線(xiàn)是否正确。库机器人配置外部IO启动后无需重启即可(kě)使用(yòng)；d .通过kukasmartpad按键开关将机器人切换到外部运行状态；e:然后通过外部IO启动机器人程序。具(jù)體(tǐ)步骤见下例；4.手动连续启动模式(1)描述在手动操作(zuò)模式下，手动选择要运行的程序，然后手动上電(diàn)，手动运行程序的基本操作(zuò)。(2)一般操作(zuò)步骤答(dá):写程序，调试记录等。，然后选择要在手动模式下运行的程序。程序选定后，机器人状态栏的R标记為(wèi)黄色，程序执行指针光标在第一行。b:手动模式下，设置机器人运行在连续模式下，即状态栏处于行走状态；c:手动模式下机器人运行速度的设定视情况而定，一般在10%-50%之间；d:手动打开库卡机器人電(diàn)源，按下库卡的教學(xué)设备kukasmartpad的开机按钮，使其保持开启状态。通電(diàn)后教學(xué)设备上的状态栏状态:e:按下示教器上的播放按钮，则所选程序可(kě)以正常运行；f:机器人第二次启动时，会低速运行到一个点。当机器人到达终点时，它会停下来向BCO报告。在这里，BCO是让机器人在第一次运行时到达安(ān)全点pHome，以保证机器人的安(ān)全。这时候我们需要再次按下开始键，机器人就会正式正常运行程序。注:BCO是BBlockcoincidence(即程序段重合)的缩写。巧合的意思是“一致”和“时间/空间事件的汇合”。如果所选运动语句包括PTP运行指令，则BCO运行将作(zuò)為(wèi)PTP运动从实际位置移动到目标位置。如果所选运动语句包括LIN或CIRC，则BCO操作(zuò)将作(zuò)為(wèi)LIN运动执行。观察这种运动以防止碰撞。在BCO操作(zuò)中(zhōng)，速度会自动降低。