1.当示波器检查驱动器的電(diàn)流监测输出时，发现都是噪声，无法读出。故障原因:電(diàn)流监测输出未与交流電(diàn)源(变压器)隔离。处理(lǐ):可(kě)用(yòng)DC電(diàn)压表检测和观察。2.马达在一个方向比另一个方向运转得快。故障原因:无刷電(diàn)机相位错误。处理(lǐ)方法:检查或找出正确的相位。故障原因:不用(yòng)于测试时，测试/偏差开关处于测试位置。处理(lǐ):将测试/偏差开关设置到偏差位置。故障原因:偏差電(diàn)位器位置不正确。处理(lǐ)方法:复位。3.電(diàn)机熄火了。故障原因:速度反馈极性错误。处理(lǐ)方法:a、如果可(kě)能(néng)，将位置反馈极性开关转到另一个位置。(在某些驱动器上是)如果使用(yòng)转速表，在驱动器上切换TACH+和TACH-。c、如果使用(yòng)编码器，在驱动器上切换ENC A和ENC B。d、比如霍尔转速模式下，在驱动器上切换霍尔-1和霍尔-3，然后切换電(diàn)机-A和電(diàn)机-B。故障原因:编码器速度反馈时，编码器電(diàn)源失電(diàn)。处理(lǐ)方法:检查5V编码器電(diàn)源连接。确保電(diàn)源能(néng)够提供足够的電(diàn)流。如果使用(yòng)外部電(diàn)源，确保電(diàn)压连接到驱动器信号地。4.LED灯為(wèi)绿色，但電(diàn)机不动。故障原因:一个或多(duō)个方向的電(diàn)机禁止运行。解决方法:检查+抑制和–抑制端口。故障原因:指令信号不与驱动器信号接地相连。5.通電(diàn)后，驱动器的LED灯不亮。故障原因:電(diàn)源電(diàn)压过低，低于＊低電(diàn)压要求。处理(lǐ)方法:检查并提高電(diàn)源電(diàn)压。6.当電(diàn)机旋转时，LED灯闪烁。故障原因:霍尔相位误差。处理(lǐ):检查電(diàn)机相位设定开关(60/120)是否正确。大多(duō)数无刷電(diàn)机的相位差為(wèi)120°。故障原因:霍尔传感器故障方法:電(diàn)机转动时，检测霍尔A、霍尔B、霍尔C的電(diàn)压。電(diàn)压应在5伏直流電(diàn)和0伏之间。方法:将指令信号地与驱动信号地连接起来。

江苏恩勒工(gōng)业机器人ABB、库卡本體(tǐ)维修、保养、调试。1.一般维修1)清洗机械手机械手可(kě)以用(yòng)高压清洗，但不能(néng)直接用(yòng)油喷。如果机械手有(yǒu)油膜保护，则应根据需要将其拆除。(应避免丙酮等强溶剂，避免塑料保护。為(wèi)防止静電(diàn)，非导電(diàn)表面，如喷塑设备和水管，必须用(yòng)浸湿或湿的抹布擦拭。不要使用(yòng)干布。)2)清洁保养空心手腕。空心手腕要经常清洗，避免灰尘和颗粒堆积。用(yòng)绒球和干净的布是擦不干净的。手腕清洗后，可(kě)在手腕上加少量凡士林或类似物(wù)质(zhì)，这样清洗会更方便。3)定期检查检查是否有(yǒu)漏油现象；检查齿轮间隙是否过大；检查控制台、清洁设备、机柜和机械臂之间的電(diàn)缆是否损坏。4)螺栓固定的检查与机械臂底座连接的紧固螺栓和固定夹必须保持清洁，不得接触水、酸碱溶液等腐蚀性液體(tǐ)。如果锌涂层或油漆等腐蚀层受损，则需要清洁相关部件并涂上防锈漆。2.系统润滑和加油1)轴对齿轮和齿轮的润滑和加油确保机器人和相关系统关闭并锁定。在每个油嘴中(zhōng)挤少许(1g)润滑脂，逐个润滑辅助齿轮和每个齿轮的油嘴，以免损坏密封。2)给空腕润滑加油空心手腕上有(yǒu)10个润滑点，每个喷油嘴只需几滴润滑剂(1g)。不要注入过多(duō)的润滑剂，以免损坏手腕密封和内部套筒。3.检查每个齿轮箱的油位。每个轴的位置不一样，需要有(yǒu)针对性的检查，有(yǒu)些需要在垂直状态下转动，然后打开盖子检查。4.車(chē)轴制动试验在运行过程中(zhōng)，各轴電(diàn)机的制动器正常磨损。此时必须进行测试，以确定制动器是否正常工(gōng)作(zuò)。测试方法:根据以下说明检查每个轴電(diàn)机的制动。1)操作(zuò)机械手轴到相应的位置，使机械手的总重量和所有(yǒu)载荷达到＊大值(＊大静载荷)；2)電(diàn)机電(diàn)源故障；3)检查所有(yǒu)轴是否保持就位；如果電(diàn)机停止工(gōng)作(zuò)，机械臂没有(yǒu)改变位置，制动力矩就足够了。您也可(kě)以手动移动机械手，以检查是否需要进一步的保护措施。当移动机器人在紧急情况下停止时，制动辅助停止，因此可(kě)能(néng)会出现磨损。因此，在机器的使用(yòng)寿命期间，需要进行几次测试来验证机器是否保持其原有(yǒu)的性能(néng)。5.维护周期(可(kě)根据环境条件、机器人工(gōng)作(zuò)时间和温度进行适当调整)1)一般维护频率:一天一次；2)車(chē)轴制动试验:每天一次；3)润滑三轴副的齿轮和齿轮:每1000小(xiǎo)时润滑一次；4)润滑腔體(tǐ):一次/500小(xiǎo)时；5)各齿轮箱润滑油:第一年换一次，以后每五年换一次。

一、过電(diàn)流(短路)过流故障是变频器＊常见的故障。此故障多(duō)由以下问题引起:一是只要启动增速变频器就报故障，说明过流非常严重，多(duō)由负载短路、机械零件卡死、逆变模块软故障损坏、加速时间过短引起；其次，变频器送電(diàn)时会报错，无法“复位”排除，多(duō)半是变频器内部驱动電(diàn)路损坏，電(diàn)流检测電(diàn)路损坏。＊后一种现象＊為(wèi)极端。变频器上電(diàn)或短暂延时后，会直接导致上一级开路跳闸。同时，机身内部会出现爆炸或火花(huā)，直接造成逆变器的整流单元和功率逆变元件的击穿故障。二。过電(diàn)压这种故障现象也经常出现在变频器故障中(zhōng)。除了高電(diàn)源電(diàn)压之外，还有(yǒu)一种情况会发生这种故障——当逆变器关闭时。出现这种情况的主要原因可(kě)能(néng)是减速时间太短或者制动電(diàn)阻和制动单元有(yǒu)问题。三。欠压上述过压故障对应于变频器欠压故障。一般除了電(diàn)源電(diàn)压低之外，还可(kě)能(néng)是以下原因造成的:電(diàn)源缺相，整流電(diàn)路的一个桥臂开路故障，主電(diàn)路中(zhōng)滤波電(diàn)解電(diàn)容的容量降低，或者電(diàn)压检测電(diàn)路的问题也会造成逆变器欠压故障。另外，如果逆变器内部的慢充電(diàn)阻没有(yǒu)被短路切断，那么只要逆变器带负载启动，也会出现欠压故障。第四，超温超温也是变频器的常见故障，多(duō)由变频器工(gōng)作(zuò)环境温度高、冷却孔堵塞、冷却风扇损坏、温度传感器和温度检测電(diàn)路损坏等引起。通过以上对变频器四种常见故障的分(fēn)析，需要日常维护。

发热问题：变频器在运行中(zhōng)，由于内部损耗而产(chǎn)生热量，热量占主電(diàn)路的98%，占控制電(diàn)路的2%左右。同时，在夏季，环境温度过高，使变频器的温度高达80~90℃。由于变频器是一种電(diàn)子设备，它包含電(diàn)子设备和電(diàn)解電(diàn)容器等。，过高的温度容易导致元件失效，使得液晶屏数据无法显示，变频器保护动作(zuò)的现象经常发生。因此，必须将变频器输出的谐波抑制在允许的范围内，同时消除或减弱噪声和振动，并对变频器进行散热，以延長(cháng)变频器的使用(yòng)寿命。发热问题的应对方法：一般变频器的运行环境温度一般要求在-10℃ ~+50℃。為(wèi)了保证变频器的可(kě)靠运行，延長(cháng)其使用(yòng)寿命，必须对变频器进行冷却。冬天可(kě)以利用(yòng)逆变器内置风扇带走逆变器箱内的热量；夏天温度本身就是40℃，变频器内置风扇带走的内热只能(néng)提高室内和变频箱的温度。此时，＊好的办(bàn)法是在机器配電(diàn)间内与变频器箱相邻的墙壁上、下部位均匀、适当地打几个φ500mm的孔，同时保证控制柜内变频器周围有(yǒu)一定的空间，保持良好的自然通风。如果这样不行，可(kě)以打开风扇，或者在洞口安(ān)装(zhuāng)排气扇和风道，将逆变器产(chǎn)生的热量强行抽到室外。＊后，可(kě)以考虑用(yòng)空调对安(ān)装(zhuāng)变频器的空间环境进行强制降温。

1.制动器检查:正常运行前，检查電(diàn)机制动器各轴的電(diàn)机制动器。检验方法如下:(1)将每个机械手的轴运行到其装(zhuāng)载位置。(2)对于机器人控制器上的電(diàn)机模式，选择开关至電(diàn)机关闭位置。(3)检查轴是否在原来的位置。如果電(diàn)机关了，机械手还保持位置，说明刹車(chē)好。2.注意失去减速功能(néng)(250mm/s)的危险:不要从電(diàn)脑或示教装(zhuāng)置上改变传动比或其他(tā)运动参数。这会影响减速运行功能(néng)(250毫米/秒(miǎo))。3.在机械手维护范围内工(gōng)作(zuò):如果必须在机械手维护范围内工(gōng)作(zuò)，应遵守以下几点:(1)机器人控制器上的模式选择开关必须设置為(wèi)手动位置，以便操作(zuò)启动装(zhuāng)置断开计算机或遠(yuǎn)程操作(zuò)。(2)当模式选择开关处于(3)注意机械手的转轴，小(xiǎo)心头发或衣服沾到上面。此外，还要注意机器人上其他(tā)选定的零件或其他(tā)设备。(4)检查各轴的電(diàn)机制动器。4.机器人示教器的安(ān)全使用(yòng):安(ān)装(zhuāng)在示教盒上的使能(néng)装(zhuāng)置按钮。当按下按钮的一半时，系统切换到電(diàn)机开启模式。当按钮被释放或完全按下时，系统切换到電(diàn)机关闭模式。為(wèi)了安(ān)全使用(yòng)ABB示教装(zhuāng)置，必须遵循以下原则:启用(yòng)装(zhuāng)置按钮不得失去其功能(néng)。当机器人在编程或调试过程中(zhōng)不需要移动时，立即释放启用(yòng)设备按钮。程序员进入安(ān)全區(qū)域，必须时刻带着机器人教學(xué)卡带，防止别人移动机器人。控制柜保养，包括一般清洁保养，更换滤布(500小(xiǎo)时)，测量系统電(diàn)池(7000小(xiǎo)时)，電(diàn)脑风扇单元和伺服风扇单元(50000小(xiǎo)时)，检查冷却器(每月)等。维护间隔主要取决于环境条件，以及FANUC机器人的工(gōng)作(zuò)时间和温度。系统的電(diàn)池為(wèi)不可(kě)充電(diàn)的一次性電(diàn)池，仅在控制柜外部電(diàn)源切断时工(gōng)作(zuò)，使用(yòng)寿命约為(wèi)7000小(xiǎo)时。定期检查控制器的散热情况，确保控制器没有(yǒu)被塑料或其他(tā)材料覆盖，控制器周围有(yǒu)足够的间隙，遠(yuǎn)离热源，控制器顶部没有(yǒu)杂物(wù)堆积，冷却风扇工(gōng)作(zuò)正常，风扇进出口没有(yǒu)堵塞。一般情况下，冷却器回路是一个免维护的封闭系统，因此需要根据需要定期检查和清洁外部空气回路的所有(yǒu)部件。当环境湿度较高时，需要检查出水口是否定期排水。注意:错误的操作(zuò)会损坏密封环。為(wèi)避免错误，操作(zuò)员应考虑以下几点:1)在更换润滑油之前，拔掉锋利的机器人出油口塞子。2)用(yòng)手动油枪慢慢加入。3)避免使用(yòng)工(gōng)厂提供的压缩空气作(zuò)為(wèi)油枪的动力源。如有(yǒu)必要，压力必须控制在75Kgf/cm2以内，流量必须控制在15/ss以内。4)必须使用(yòng)指定的润滑油。其他(tā)润滑油会损坏减速器。

主電(diàn)路分(fēn)析法是从变频器的主電(diàn)路入手，分(fēn)析故障的原因和解决方法。根据经验，一般ABB变频器主電(diàn)路出现故障时，可(kě)以从以下几个方面入手。1.滤波電(diàn)容器引起的故障故障原因:電(diàn)网電(diàn)压不稳定，内部温度高，组件性能(néng)差。解决方法:①设备不稳定，易受電(diàn)磁干扰；②更换优质(zhì)部件，改善通风条件。2.逆变器过热故障原因:风扇不转，风道堵塞。解决方法:①检查风机盘管是否损坏；(2)清理(lǐ)冷风道内的灰尘。如果爸爸因為(wèi)缺油而卡，先加轻油和一些固體(tǐ)油脂；③更换新(xīn)的冷风风扇时，注意有(yǒu)的风扇有(yǒu)自动旋转信号，有(yǒu)的没有(yǒu)风扇旋转信号，更换原型号风扇。3.输出電(diàn)流过大故障原因:输出電(diàn)流超过设定限值并跳闸。解决方法:①检查電(diàn)机负载是否短路；②检查電(diàn)机制动器是否完全打开；③检查机械转动装(zhuāng)置是否运转灵活；(4)判断异步電(diàn)机运行时是否有(yǒu)温升、异味、异常噪音等现象；⑤确定故障后，更换電(diàn)机和绕组線(xiàn)圈时，注意原型号和参数。4.刹車(chē)失灵故障原因:刹車(chē)不到位，位置信号限位不起作(zuò)用(yòng)，刹車(chē)机械失灵。解决方法:①检查刹車(chē)電(diàn)源是否正常；②检查制动器的机械传动是否正常；③检查制动線(xiàn)圈故障；④检查制动极限和返回信号；⑤检查接触器是否正常；⑥接触器的主要電(diàn)气故障是某个触点接触不良或接触端子螺丝松动引起的。修理(lǐ)和更换新(xīn)部件。当制动器损坏时，将新(xīn)的脱机并更换它。更换时注意原型号和参数。5.编码器故障故障原因:变频器检测到编码器反馈的数据信号错误或与之通信中(zhōng)断。解决方法:①检查编码器与電(diàn)机或设备的连接是否正常；②检查编码器信号電(diàn)缆是否完好；③检查编码器和控制板之间的连接；④检查编码器是否受到周围设备的干扰；⑤校正编码器位置，排除其他(tā)干扰。6.干扰故障故障原因:主要是传导干扰和電(diàn)磁感应干扰。解决方法:(1)主要检查所有(yǒu)接地線(xiàn)是否完好；②检查屏蔽線(xiàn)是否连接正确。

(1)脉冲变压器损坏对于早期的8100系列8300系列变频器，我们常见的故障是开关電(diàn)源的损坏，大部分(fēn)是脉冲变压器的损坏。反映的现象是开机后机器无反应，控制端子无電(diàn)压。由于脉冲变压器的骨架不易拆卸，给变压器的维修带来了一定的困难。各个逆变器品牌使用(yòng)的脉冲变压器参数不尽相同，这也给我们的绕線(xiàn)带来了一定的困难。如果没有(yǒu)配件来源，这种情况下一般不容易维修。由于这类机器的市场比较小(xiǎo)，我们就不详细讨论了。(2) OC5故障OC5故障应该是我们在8220/8240系列变频器中(zhōng)经常遇到的故障现象。OC5指逆变器过载，过载检测一般由霍尔传感器完成。通过检测UV两相電(diàn)流，由双输入或门電(diàn)路判断逆变器是否过载。OC5的故障点通常是由传感器和门電(diàn)路损坏引起的。霍尔传感器易受环境影响，工(gōng)作(zuò)点漂移。门電(diàn)路经常受到工(gōng)作(zuò)電(diàn)压和输入信号的冲击而损坏。更换损坏的设备应该能(néng)够消除此类故障。(3)输出异相。异相输出也是我们经常遇到的故障之一。众所周知，三相交流异步電(diàn)动机在缺相状态下是无法拖动的。在拖动電(diàn)机的情况下，会有(yǒu)过電(diàn)流报警。電(diàn)机断开时，测量三相输出電(diàn)压，三相输出電(diàn)压之差往往较大。这时首先要检查功率模块是否损坏，驱动波形是否正常。在伦茨8240系列变频器中(zhōng)，驱动電(diàn)路中(zhōng)经常没有(yǒu)電(diàn)压。开关電(diàn)源是必须检查的電(diàn)路。8240系列变频器与其他(tā)变频器的區(qū)别在于，驱动電(diàn)源不是由开关電(diàn)源直接供電(diàn)，驱动電(diàn)路与开关電(diàn)源之间有(yǒu)隔离。所以我们还必须检查隔离变压器是否有(yǒu)问题。以上故障排除应该可(kě)以确定驱动電(diàn)路的電(diàn)源是否正常。(4)开关電(diàn)源故障在8200系列通用(yòng)变频器的维修中(zhōng)，经常会遇到开关電(diàn)源的损坏。主要故障是开关電(diàn)源的功率开关管和控制電(diàn)路损坏。开关损坏容易更换，原装(zhuāng)晶體(tǐ)管及其替换晶體(tǐ)管都可(kě)以买到，控制電(diàn)路出现故障后的修复相对复杂。这类机器的控制電(diàn)路的元件都集成在绝缘陶瓷芯片上，不易更换，需要一定的经验和维修技(jì )能(néng)。(5)变频器散热引起的故障从我们的经验分(fēn)析，也可(kě)能(néng)是变频器的散热问题造成的。由于散热不足，元器件更容易老化，损耗更快。一般来说，这个问题可(kě)以通过更换老化装(zhuāng)置来解决。

FF205凸轮轴毛病F207切换至未初始化运转形式F208UL電(diàn)机类型已变F209PL装(zhuāng)载参数默许值F211DISC-Errorno.1(1#错误)F236位置反应的差值过大F237位置指令的差值过大F238实践速度值的差值过大F242编码器2毛病：信号幅度错误F245编码器2毛病：象限错误F246超越编码器2*信号频率F248電(diàn)池電(diàn)压过低F249主驱动器编码器毛病：信号太小(xiǎo)F250目的位置预置内存溢出F252主驱动器编码器毛病：象限错误E225電(diàn)机过载E226功率局部欠電(diàn)压E253目的位置超出行程范围E254未回零E256转矩限制=0E257连续電(diàn)流限制活动E258选定的处置块未编程E259指令速度限制活动261连续電(diàn)流限制预告警E264目的位置超越数字范围E267硬件同步有(yǒu)毛病E269制动器的制动转矩太低E281主回路毛病