LUST路斯特伺服驱动器维修常见故障1、错误代码E-CPU，故障原因為(wèi)硬件或者软件错误；解决措施一般是检查参数设定、初始化驱动器参数、更换驱动器、联系技(jì )术服務(wù)人员。2、错误代码OFF；故障原因很(hěn)有(yǒu)可(kě)能(néng)是主回路故障直流母線(xiàn)電(diàn)压﹤210V 或者﹥425V，主回路关闭。此时可(kě)以采取的解决措施：伺服電(diàn)机没有(yǒu)得電(diàn)（380VAC）、检查进線(xiàn)主回路電(diàn)压、检查驱动器动力線(xiàn)连接、交流電(diàn)源電(diàn)压过低，瞬间失压。3、错误代码E-OC；故障原因為(wèi)过流；LUST伺服驱动维修过程中(zhōng)遇到这种问题可(kě)以检查UVW连線(xiàn)，检查電(diàn)机線(xiàn)圈，检查電(diàn)源的地線(xiàn)和零線(xiàn)、驱动器设置参数错误：检查控制回路参数，检查斜坡参数设置、脱开U/V/W连線(xiàn)重新(xīn)上電(diàn)，若仍出现OC请更换驱动器。4、错误代码E-OV；故障原因為(wèi)过压。关于这种故障的解决方法就是检查主電(diàn)源電(diàn)压，重启驱动器、電(diàn)机制动导致过電(diàn)压：减小(xiǎo)刹車(chē)斜坡或加接制动電(diàn)阻、测量制动電(diàn)阻阻值，判断是否接入制动電(diàn)阻。5、错误代码E-OLM；故障原因為(wèi)電(diàn)机过载。LUST伺服驱动器维修出现这种故障时可(kě)以先检查负载侧是否正常，然后检查机械连接是否正常、是否有(yǒu)缠绕物(wù)等、降低负载、更换電(diàn)机实验、更换驱动器实验。苏州恩勒——专业工(gōng)控维修——不限品牌型号关于我们苏州恩勒自动化科(kē)技(jì )有(yǒu)限公(gōng)司是一家工(gōng)业机器人专业服務(wù)公(gōng)司，从事國(guó)内外常用(yòng)机器人本體(tǐ)和柜體(tǐ)的销售、回收、维护、调试保养、改造等，主要品牌有(yǒu)库卡KUKA、ABB、安(ān)川Yaskawa、FANUC发那科(kē)、STAUBCI史陶比尔、OTC、COMAU柯马、那智等。同时还拥有(yǒu)一批经验丰富的资深工(gōng)程师，除了快速修复工(gōng)业机器人各种故障外，还能(néng)够高效地解决各大品牌主板、PLC、变频器、触摸屏、伺服驱动器、工(gōng)控机以及PCB電(diàn)路板，UPS電(diàn)路板，工(gōng)业電(diàn)源，仪器仪表数控控制单元、模块等工(gōng)控产(chǎn)品故障。随着社会的进步我们也不断更新(xīn)设备与技(jì )术，力争成為(wèi)机器人服務(wù)行业的领跑者。联系我们微信号：18013148504扫描右侧二维码添加我们

PLC初步编程设计的步骤方法一、开关量开关量是比较简单的，就两种状态，ON和OFF即得電(diàn)和失電(diàn)两种状态，我们刚开始學(xué)习PLC编程，除了了解PLC的基本结构之外，还學(xué)习开关量。无论输入还是输出，PLC的基本单元都是开关量控制。plc编程输入可(kě)分(fēn)為(wèi)低频输入开关和高频输入开关。低频开关→各种开关，如按钮、旋钮、行程开关、接近开关(或高频)、各种继電(diàn)器等。高频开关就是开关频率快，比如脉冲输入→编码器。输出也分(fēn)為(wèi)高频和低频。低频输出通常控制中(zhōng)继和接触器等一些开关，高频输出通常是高速脉冲。PLC常用(yòng)的周边辅助電(diàn)器需要了解基本原理(lǐ)、结构和接線(xiàn)方式。二、模拟量设备中(zhōng)的输入输出不仅仅是开关量，还有(yǒu)模拟量信号。例如，各种传感器(位移、温度、電(diàn)信号、压力)的输出是由模拟信号给出的，各种设备的控制需要模拟量控制，如变频器、整流柜、压力阀等。模拟信号一般為(wèi)電(diàn)压、電(diàn)流信号，常用(yòng)0~10v、0(4)~20ma。这类信号是各种量的表达，您需要在PLC编程中(zhōng)进行数据转换，例如变频器频率為(wèi)30.00Hz，您不能(néng)直接让PLC输出这一频率值，您必须先将其转换為(wèi)数字量，数字量可(kě)以通过DA模块转换為(wèi)模拟量来控制变频器。PLC基本单元一般没有(yǒu)模拟量，需要添加AD、DA等扩展模块。需要了解数字信号和模拟信号之间的转换原理(lǐ)以及扩展模块的选择。三、通讯控制在掌握了PLC的开关量和模拟量控制之后，还需要了解通信控制，工(gōng)控的道路就是干到老學(xué)到老，不断學(xué)习新(xīn)知识，通信简单地说就是利用(yòng)某种通信协议将PLC与设备连接起来，设备的所有(yǒu)信号都可(kě)以通过PLC发送指令来控制，不需要开关或模拟量来完成，比如设备的启停，控制量的大小(xiǎo)，数据监控都可(kě)以通过通信来完成，接線(xiàn)简单。在这里，我们需要掌握通信协议和设备的功能(néng)代码，并有(yǒu)一定的计算机基础，包括各种数据的转换。四、上位机上位机是您的PLC状态显示和控制。使用(yòng)上位机可(kě)以节省控制面板上的许多(duō)按钮，同时也很(hěn)漂亮。重要的是与PLC控制的设备。您可(kě)以直接在上位机上修改与设备过程相关的参数。您需要掌握上位机的编程，包括界面设计、PLC状态和数值设置，以配合PLC进行控制。掌握了以上四个部分(fēn)，一般就可(kě)以进行PLC的初步编程设计了，平时在空闲时间还需要继续學(xué)习PLC编程实例，通过实例學(xué)习，消化后成為(wèi)自己的经验，同时也可(kě)以在实际编程中(zhōng)，借用(yòng)别人更好的编程方法。在编程过程中(zhōng)，如果遇到问题，建议独立思考解决，查找相关资料和手册等。通过自己解决问题，下次遇到这个问题就可(kě)以轻松解决了。PLC编程是一个循序渐进的过程，通过实际的编程转化為(wèi)自己的能(néng)力，可(kě)以快速掌握PLC编程。苏州恩勒——专业工(gōng)控维修——不限品牌型号关于我们苏州恩勒自动化科(kē)技(jì )有(yǒu)限公(gōng)司是一家工(gōng)业机器人专业服務(wù)公(gōng)司，从事國(guó)内外常用(yòng)机器人本體(tǐ)和柜體(tǐ)的销售、回收、维护、调试保养、改造等，主要品牌有(yǒu)库卡KUKA、ABB、安(ān)川Yaskawa、FANUC发那科(kē)、STAUBCI史陶比尔、OTC、COMAU柯马、那智等。同时还拥有(yǒu)一批经验丰富的资深工(gōng)程师，除了快速修复工(gōng)业机器人各种故障外，还能(néng)够高效地解决各大品牌主板、PLC、变频器、触摸屏、伺服驱动器、工(gōng)控机以及PCB電(diàn)路板，UPS電(diàn)路板，工(gōng)业電(diàn)源，仪器仪表数控控制单元、模块等工(gōng)控产(chǎn)品故障。随着社会的进步我们也不断更新(xīn)设备与技(jì )术，力争成為(wèi)机器人服務(wù)行业的领跑者。联系我们微信号：18013148504扫描右侧二维码添加我们

伺服電(diàn)机長(cháng)故障维修方法与注意事项一、伺服電(diàn)机故障比较常见的有(yǒu)：1、電(diàn)机升温过高或冒烟電(diàn)机这种故障的原因一般是负载过大；两相运行；风道阻塞；环境温度增高；定子绕组相间或匝间短路；定子绕组接地電(diàn)源電(diàn)压过高或过低。维修方法：减轻负载或选择大容量電(diàn)动机；清理(lǐ)风道；采取降温措施；用(yòng)万用(yòng)表、電(diàn)压表检查输入端電(diàn)源電(diàn)压。2、電(diàn)机出现外壳带電(diàn)现象这种故障的原因可(kě)能(néng)是绕组受潮；绝缘老化；或引出線(xiàn)与接線(xiàn)盒壳接地；線(xiàn)圈端部碰端盖。维修方法：干燥、更换绕组。3、伺服電(diàn)机窜动在进给时出现窜动现象，测速信号不稳定，如编码器有(yǒu)裂纹；接線(xiàn)端子接触不良，如螺钉松动等；当窜动发生在由正方向运动与反方向运动的换向瞬间时，一般是由于进给传动链的反向间隙或伺服驱动增益过大所致。维修方法：调整进给传动链或减小(xiǎo)驱动增益参数。4、伺服電(diàn)机爬行这种故障大多(duō)发生在起动加速段或低速进给时，一般是由于进给传动链的润滑状态不良，伺服系统增益低及外加负载过大等因素所致。维修方法：进给传动链润滑；提高伺服系统增益参数；降低外部负载。5、伺服電(diàn)机振动机床高速运行时，可(kě)能(néng)产(chǎn)生振动，这时就会产(chǎn)生过流报警。维修方法：伺服電(diàn)机振动问题一般属于速度问题，所以应从速度环设置方面进行解决，降低速度。6、伺服電(diàn)机转矩降低伺服電(diàn)机从额定转矩到高速运转时，转矩可(kě)能(néng)会突然降低，这是因為(wèi)電(diàn)动机绕组的散热损坏和机械部分(fēn)发热引起的高速时，電(diàn)动机温升变大。维修方法：调整速度，此外，正确使用(yòng)伺服電(diàn)机前一定要对電(diàn)机的负载进行验算。7、伺服電(diàn)机不转伺服電(diàn)机不转的原因有(yǒu)很(hěn)多(duō)，需要一一排查故障原因并进行检修。维修方法：检查数控系统是否有(yǒu)脉冲信号输出；检查使能(néng)信号是否接通；通过液晶屏观测系统输入/出状态是否满足进给轴的起动条件；对带電(diàn)磁制动器的伺服電(diàn)动机确认制动已经打开；检查驱动器故障；检查伺服電(diàn)动机故障；检查伺服電(diàn)动机和滚珠丝杠联结联轴节是否失效或键脱开等。 二、伺服電(diàn)机维修注意事项有(yǒu)哪些？1、维修伺服電(diàn)机需要专业人士进行，维修人员要求熟悉伺服電(diàn)机结构特点及维修技(jì )术要求。2、维修前应清理(lǐ)现场，如需拆卸维修，拆卸前应用(yòng)压缩空气吹扫伺服電(diàn)机表面上的灰尘，擦拭表面上的污垢。3、為(wèi)了进一步了解伺服電(diàn)机运行中(zhōng)的缺陷，如果条件允许，在拆卸前可(kě)以进行检查测试。為(wèi)此，伺服電(diàn)机被加载到换载上进行测试和旋转，详细检查伺服電(diàn)机各部分(fēn)的温度、声音和振动以及電(diàn)压等。伺服電(diàn)机属于较精(jīng)密的仪器，维修并不容易，在平时的使用(yòng)过程中(zhōng)还是要注意做好保养工(gōng)作(zuò)，这样能(néng)尽量延長(cháng)伺服電(diàn)机的使用(yòng)寿命，减少故障发生。苏州恩勒——专业工(gōng)控维修——不限品牌型号关于我们苏州恩勒自动化科(kē)技(jì )有(yǒu)限公(gōng)司是一家工(gōng)业机器人专业服務(wù)公(gōng)司，从事國(guó)内外常用(yòng)机器人本體(tǐ)和柜體(tǐ)的销售、回收、维护、调试保养、改造等，主要品牌有(yǒu)库卡KUKA、ABB、安(ān)川Yaskawa、FANUC发那科(kē)、STAUBCI史陶比尔、OTC、COMAU柯马、那智等。同时还拥有(yǒu)一批经验丰富的资深工(gōng)程师，除了快速修复工(gōng)业机器人各种故障外，还能(néng)够高效地解决各大品牌主板、PLC、变频器、触摸屏、伺服驱动器、工(gōng)控机以及PCB電(diàn)路板，UPS電(diàn)路板，工(gōng)业電(diàn)源，仪器仪表数控控制单元、模块等工(gōng)控产(chǎn)品故障。随着社会的进步我们也不断更新(xīn)设备与技(jì )术，力争成為(wèi)机器人服務(wù)行业的领跑者。联系我们微信号：18013148504扫描右侧二维码添加我们

变频器的日常保养定期除尘检查风扇进风口是否堵死，每月清扫空气过滤器冷却风道及内部灰尘。定期检查，应一年进行一次：检查螺丝钉、螺栓以及即插件等是否松动，输入输出電(diàn)抗器的对地及相间電(diàn)阻是否有(yǒu)短路现象，正常应大于几十兆欧。导體(tǐ)及绝缘體(tǐ)是否有(yǒu)腐蚀现象，如有(yǒu)要及时用(yòng)酒精(jīng)擦拭干净。测量开关電(diàn)源输出各電(diàn)路電(diàn)压的平稳性，如：5V、12V、15V、24V等電(diàn)压。接触器的触点是否有(yǒu)打火痕迹，严重的要更换同型号或大于原容量的新(xīn)品接触器；确认控制電(diàn)压的正确性，进行顺序保护动作(zuò)试验；确认保护显示回路无异常；确认变频器在单独运行时输出電(diàn)压的平衡度。认真做好变频器的日常维护保养及其检修工(gōng)作(zuò)，内容主要包括：1、定期对变频器进行除尘，重点是整流柜、逆变柜和控制柜，必要时可(kě)将整流模块、逆变模块和控制柜内的線(xiàn)路板拆出后进行除尘。变频器下进风口、上出风口是否积尘或因积尘过多(duō)而堵塞。变频器因本身散热要求通风量大，故运行一定时间以后，表面积尘十分(fēn)严重，须定期清洁除尘。2、将变频器前门打开,后门拆开,仔细检查交、直流母排有(yǒu)无变形、腐蚀、氧化，母排连接处螺丝有(yǒu)无松脱，各安(ān)装(zhuāng)固定点处坚固螺丝有(yǒu)无松脱，固定用(yòng)绝缘片或绝缘柱有(yǒu)无老化开裂或变形，如有(yǒu)应及时更换，重新(xīn)紧固，对已发生变形的母排须校正后重新(xīn)安(ān)装(zhuāng)。3、对線(xiàn)路板、母排等除尘后，进行必要的防腐处理(lǐ)，涂刷绝缘漆，对已出现局部放電(diàn)、拉弧的母排须去除其毛刺后，再进行处理(lǐ)。对已绝缘击穿的绝缘板，须去除其损坏部分(fēn)，在其损坏附近用(yòng)相应绝缘等级的绝缘板对其进行隔绝处理(lǐ)，紧固并测试绝缘并认為(wèi)合格后方可(kě)投入使用(yòng)。4、整流柜、逆变柜内风扇运行及转动是否正常，停机时，用(yòng)手转动，观察轴承有(yǒu)无卡死或杂音，必要时更换轴承或维修。5、对输入、整流及逆变、直流输入快熔进行全面检查，发现烧毁及时更换。6、中(zhōng)间直流回路中(zhōng)的電(diàn)容器有(yǒu)无漏液，外壳有(yǒu)无膨胀、鼓泡或变形，安(ān)全阀是否破裂，有(yǒu)条件的可(kě)对電(diàn)容容量、漏電(diàn)流、耐压等进行测试，对不符合要求的電(diàn)容进行更换，对新(xīn)電(diàn)容或長(cháng)期闲置未使用(yòng)的電(diàn)容，更换前须对其进行钝化处理(lǐ)。滤波電(diàn)容的使用(yòng)周期一般為(wèi)5年，对使用(yòng)时间在5年以上，電(diàn)容容量、漏電(diàn)流、耐压等指标明显偏离检测标准的，应酌情部分(fēn)或全部更换。7、对整流、逆变部分(fēn)的二极管、GTO用(yòng)万用(yòng)表进行電(diàn)气检测，测定其正向、反向電(diàn)阻值，并在事先制定好的表格内认真做好记录，看各极间阻值是否正常，同一型号的器件一致性是否良好，必要时进行更换。8、对A1、A2进線(xiàn)柜内的主接触器及其它辅助接触器进行检查，仔细观察各接触器动静触头有(yǒu)无拉弧、毛刺或表面氧化、凹凸不平，发现此类问题应对其相应的动静触头进行更换，确保其接触安(ān)全可(kě)靠。9、仔细检查端子排有(yǒu)无老化、松脱，是否存在短路隐性故障，各连接線(xiàn)连接是否牢固，線(xiàn)皮有(yǒu)无破损，各電(diàn)路板接插头接插是否牢固。进出主電(diàn)源線(xiàn)连接是否可(kě)靠，连接处有(yǒu)无发热氧化等现象，接地是否良好。10、電(diàn)抗器有(yǒu)无异常鸣叫、振动或糊味。苏州恩勒——专业工(gōng)控维修——不限品牌型号关于我们苏州恩勒自动化科(kē)技(jì )有(yǒu)限公(gōng)司是一家工(gōng)业机器人专业服務(wù)公(gōng)司，从事國(guó)内外常用(yòng)机器人本體(tǐ)和柜體(tǐ)的销售、回收、维护、调试保养、改造等，主要品牌有(yǒu)库卡KUKA、ABB、安(ān)川Yaskawa、FANUC发那科(kē)、STAUBCI史陶比尔、OTC、COMAU柯马、那智等。同时还拥有(yǒu)一批经验丰富的资深工(gōng)程师，除了快速修复工(gōng)业机器人各种故障外，还能(néng)够高效地解决各大品牌主板、PLC、变频器、触摸屏、伺服驱动器、工(gōng)控机以及PCB電(diàn)路板，UPS電(diàn)路板，工(gōng)业電(diàn)源，仪器仪表数控控制单元、模块等工(gōng)控产(chǎn)品故障。随着社会的进步我们也不断更新(xīn)设备与技(jì )术，力争成為(wèi)机器人服務(wù)行业的领跑者。联系我们微信号：18013148504扫描右侧二维码添加我们

超声波清洗机常见故障有(yǒu)哪些？1、进水太慢故障首先应当排查是否是因為(wèi)水源压力过低引起的台式超声波清洗机进水过慢，检查水源压力表，查明水压低原因。如果不是此原因造成的，那么极有(yǒu)可(kě)能(néng)是是因為(wèi)进水过滤器堵塞。此时应当取下过滤器，将杂质(zhì)清理(lǐ)干净。2、升温速度慢故障这里有(yǒu)可(kě)能(néng)是两种原因造成的，第一种是加热管有(yǒu)缺相或是损坏，此时需要更换新(xīn)加热管。第二种可(kě)能(néng)是台式超声波清洗机的温度传感器损坏，需要校正或更换温度传感器。3、排水时间过長(cháng)故障排水时间过長(cháng)，也主要是由于两种原因造成，第一排水泵不工(gōng)作(zuò)，此时需要检查排水泵是否有(yǒu)短路，查看是否通電(diàn)。第二排水管道堵塞，应当取下排水管接头，清理(lǐ)里面杂质(zhì)。4、医(yī)用(yòng)冲洗槽水压过低故障通常造成这种现象的原因要么是台式超声波清洗机的循环泵反转，要么就是槽内水量太少，对应的办(bàn)法就是将線(xiàn)对调重新(xīn)安(ān)装(zhuāng)，或者往台式超声波清洗机槽内注入更多(duō)的水。5、超声清洗机强度不稳定故障如果能(néng)够是台式超声波清洗机的電(diàn)感線(xiàn)圈未固定牢固，需要将其重新(xīn)固定，如果不是，那么通常需要重新(xīn)调整台式超声波清洗机電(diàn)感的匹配性。6、温度显示与实际偏差较大故障此类现象产(chǎn)生的原因多(duō)半是台式超声波清洗机的温度传感器损坏或未接好，要么更换传感器，要么需要调整温度传感器连接头后校准传感器。苏州恩勒——专业工(gōng)控维修——不限品牌型号关于我们苏州恩勒自动化科(kē)技(jì )有(yǒu)限公(gōng)司是一家工(gōng)业机器人专业服務(wù)公(gōng)司，从事國(guó)内外常用(yòng)机器人本體(tǐ)和柜體(tǐ)的销售、回收、维护、调试保养、改造等，主要品牌有(yǒu)库卡KUKA、ABB、安(ān)川Yaskawa、FANUC发那科(kē)、STAUBCI史陶比尔、OTC、COMAU柯马、那智等。同时还拥有(yǒu)一批经验丰富的资深工(gōng)程师，除了快速修复工(gōng)业机器人各种故障外，还能(néng)够高效地解决各大品牌主板、PLC、变频器、触摸屏、伺服驱动器、工(gōng)控机以及PCB電(diàn)路板，UPS電(diàn)路板，工(gōng)业電(diàn)源，仪器仪表数控控制单元、模块等工(gōng)控产(chǎn)品故障。随着社会的进步我们也不断更新(xīn)设备与技(jì )术，力争成為(wèi)机器人服務(wù)行业的领跑者。联系我们微信号：18013148504扫描右侧二维码添加我们

如何解决库卡机器人碰撞报警无法移动的情况呢(ne)？       1、碰撞检测设置       在菜单里我们可(kě)以找到碰撞检测的设置画面，正常情况下，其设置如下：       从上图我们可(kě)以看到碰撞检测状态為(wèi)“已启用(yòng)”，灵敏度為(wèi)100%。       2、执行方法       為(wèi)了能(néng)够消除碰撞报警，进而移动机器人，我们可(kě)以采取以下两种方法：       （1）降低碰撞灵敏度：将光标移至碰撞灵敏度选项，将数值调到***低，但***低数值不能(néng)為(wèi)0，如下图：       在碰撞程度较為(wèi)严重时，此种方法不一定起到作(zuò)用(yòng)，那就要用(yòng)到第二种方法。       （2）禁用(yòng)“碰撞检测状态”       此种方法需要用(yòng)到指令操作(zuò)，因為(wèi)光标准是移动不到“碰撞检测状态”选项的，需要执行以下指令：       执行后“碰撞检测状态”被禁用(yòng)：       此时，便可(kě)解除碰撞报警，移动机器人。苏州恩勒——专业工(gōng)控维修——不限品牌型号关于我们苏州恩勒自动化科(kē)技(jì )有(yǒu)限公(gōng)司是一家工(gōng)业机器人专业服務(wù)公(gōng)司，从事國(guó)内外常用(yòng)机器人本體(tǐ)和柜體(tǐ)的销售、回收、维护、调试保养、改造等，主要品牌有(yǒu)库卡KUKA、ABB、安(ān)川Yaskawa、FANUC发那科(kē)、STAUBCI史陶比尔、OTC、COMAU柯马、那智等。同时还拥有(yǒu)一批经验丰富的资深工(gōng)程师，除了快速修复工(gōng)业机器人各种故障外，还能(néng)够高效地解决各大品牌主板、PLC、变频器、触摸屏、伺服驱动器、工(gōng)控机以及PCB電(diàn)路板，UPS電(diàn)路板，工(gōng)业電(diàn)源，仪器仪表数控控制单元、模块等工(gōng)控产(chǎn)品故障。随着社会的进步我们也不断更新(xīn)设备与技(jì )术，力争成為(wèi)机器人服務(wù)行业的领跑者。联系我们微信号：18013148504扫描右侧二维码添加我们

库卡机器人指令大全一览表1．BOOL=STRCLEAR（A[ ]） 清空功能(néng)函数，清空字符串A[ ]。BOOL量判断是否清空完成，如果清空失败，BOOL=flase2．STRFIND (1, Source[], “,”, #NOT_CASE_SENS) 寻找功能(néng)函数，在Source[]中(zhōng)的**位开始寻找“，”，不區(qū)分(fēn)大小(xiǎo)写。3.IF STRCOMP (cAxis[],“x”,#NOT_CASE_SENS) THEN 比较功能(néng)函数，将“x”与字符串cAxis[]里的内容相比较，如果有(yǒu)相同就执行THEN语句。4.Ptmp=$POS_ACT 获取当前位置功能(néng)函数，将机器手当前位置信息赋值给点Ptmp5.strLength=STRLEN (Item[]) 提取字符串長(cháng)度功能(néng)函数，提取字符串Item[]的長(cháng)度赋值给strLength，（strLength為(wèi)整型变量）6.STRADD (Transmission[],PosData[]) 扩展字符串功能(néng)函数，PosData[]添加到Transmission[]里面，从Transmission[]的*后一位字符的后面开始添加。7.swrite(PosData[],state,zOffset,"%f,%f,%f,%f,%f,%f,",XP4.x,XP4.y,XP4.z,XP4.a,XP4.b,XP4.c) 格式转换功能(néng)函数，将XP4.x,XP4.y,XP4.z,XP4.a,XP4.B,XP4.c按照 %f,%f,%f,%f,%f,%f,的格式转换，然后存储到POSData[]中(zhōng)，state為(wèi)返回值，zOffset表示*先开始存储的位置（zOffset默认為(wèi)0，从**位开始存储。如果為(wèi)1，便从第二位开始存储）。8.STRTOINT (cActiveStep[],ActiveStep) 转换成整型功能(néng)函数，将字符串cActiveStep[]中(zhōng)的数据转换為(wèi)整数，存放在ActiveStep中(zhōng)（STRTOREAL功能(néng)原理(lǐ)一样，转换為(wèi)实数）9．RET=EKI_GetString(“BinaryStream”,“Buffer”,Source[]) 采用(yòng)"BinaryStream"方式通信，通讯通道為(wèi)"Buffer"，存储位置為(wèi)Source[]，EKI_GetString函数功能(néng)是接收上位机数据10.EKI_STATUS RET 写在定义區(qū)域，作(zuò)用(yòng)是定义通讯配置11.在程序中(zhōng)配置力传感配置Retf=RSI_CREATE(“FTCZ.RSI”,CONT1) ；打开力控IF (Retf <> RSIOK) THEN ；判断力控是否打开HALT ；暂停ENDIFRetf=RSI_SETPUBLICPAR(CONT1,“ZEROGRAVTRAFO1”,“RequestZero”,0) ；清空力控数据Retf=RSI_SETPUBLICPAR(CONT1,“SOURCE1”,“OFFSET”,RSIoffset) ；配置力的大小(xiǎo)Retf=RSI_SETPUBLICPAR(CONT1,“EQUAL1”,“CompVal”,RSIoffset) ；与上一项配合Retf=RSI_SETPUBLICPAR(CONT1,“EQUAL1”,“Tolerance”,0.8) ；配置力的波动范围Retf=RSI_SETPUBLICPAR(CONT1,“TIMER2”,“TIME”,RSItime) ；配置保持力的时间Retf=RSI_SETPUBLICPAR(CONT1,“FTCTRL1”,“Kr_Fz”,0.055) ；比例系数，力斜線(xiàn)斜率Retf=RSI_SETPUBLICPAR(CONT1,“FTCTRL1”,“AP_LimitF”,1.8) ；根据力大小(xiǎo)切换速度Retf=RSI_SETPUBLICPAR(CONT1,“FTCTRL1”,“AP_LimitT”,1.8) ；根据扭矩大小(xiǎo)切换速度Retf=RSI_SETPUBLICPAR(CONT1,“FTCTRL1”,“AP_VelF”,1.8) ；切换前的速度Retf=RSI_SETPUBLICPAR(CONT1,“FTCTRL1”,“AP_VelT”,1.8)if rsioffset>-4.5 thenRetf=RSI_SETPUBLICPAR(CONT1,“FTCTRL1”,“AP_VelF”,1.0)Retf=RSI_SETPUBLICPAR(CONT1,“FTCTRL1”,“AP_VelT”,1.0)endifRetf=RSI_SETPUBLICPAR(CONT1,“TIMER1”,“TIME”,10) ；时间限制Retf=RSI_SETPUBLICPAR(CONT1,“POSCORR1”,“UPPERLIMZ”,2) ；距离限制Retf=RSI_SETPUBLICPAR(CONT1,“ZEROGRAVTRAFO1”,“RequestZero”,1) ；复位力传感器ACCaxis=25 //机器人加速度赋值ACCcp=0.299 //机器人加加速度赋值FOR N = 1 TO 6 //1轴到6轴$ACC_AXIS[N]=ACCaxis //轴在提前运行中(zhōng)的加速度$VEL_AXIS[N]=100 //提前运行中(zhōng)轴的速度$GEAR_JERK[N]=100 //加加速度, (加速度的变化快慢)$VEL.CP=0.1 ;Default 2.0 //線(xiàn)速度$VEL.ORI1=200 ;Default 200 //提前运行中(zhōng)的回转速度$VEL.ORI2=200 ;Default 200 //提前运行中(zhōng)的旋转速度$ACC.CP=ACCcp ;Default 2.3 //机器人加加速度赋值$ACC.ORI1=100 ;Default 100 //提前运行中(zhōng)的回转加速度$ACC.ORI2=100 ;Default 100 //提前运行中(zhōng)的旋转加速度$OV_PRO=5 ;Default 100 //编程的倍率苏州恩勒 专业库卡机器人维修1.库卡机器人本體(tǐ)维修2.库卡机器人伺服電(diàn)机维修3.库卡机器人减速机维修4.库卡机器人示教器维修5.库卡机器人控制柜维修6.库卡机器人控制柜電(diàn)源维修7.库卡机器人控制系统维修8.库卡机器人電(diàn)源驱动模块维修9.库卡机器人操作(zuò)面板维修10.库卡机器人工(gōng)控机维修11.库卡机器人齿轮箱减速机维修12.库卡机器人紧凑柜CCU板维修13.库卡机器人通讯模块维修14.库卡机器人平衡缸维修15.库卡机器人主板、電(diàn)路板、CPU板维修16.库卡机器人伺服模块维修17.库卡机器人伺服驱动器维修苏州恩勒——专业工(gōng)控维修——不限品牌型号关于我们苏州恩勒自动化科(kē)技(jì )有(yǒu)限公(gōng)司是一家工(gōng)业机器人专业服務(wù)公(gōng)司，从事國(guó)内外常用(yòng)机器人本體(tǐ)和柜體(tǐ)的销售、回收、维护、调试保养、改造等，主要品牌有(yǒu)库卡KUKA、ABB、安(ān)川Yaskawa、FANUC发那科(kē)、STAUBCI史陶比尔、OTC、COMAU柯马、那智等。同时还拥有(yǒu)一批经验丰富的资深工(gōng)程师，除了快速修复工(gōng)业机器人各种故障外，还能(néng)够高效地解决各大品牌主板、PLC、变频器、触摸屏、伺服驱动器、工(gōng)控机以及PCB電(diàn)路板，UPS電(diàn)路板，工(gōng)业電(diàn)源，仪器仪表数控控制单元、模块等工(gōng)控产(chǎn)品故障。随着社会的进步我们也不断更新(xīn)设备与技(jì )术，力争成為(wèi)机器人服務(wù)行业的领跑者。联系我们微信号：18013148504扫描右侧二维码添加我们

库卡机器人必备的一些知识点，你知道哪些？       1、库卡机器人零点标定使用(yòng)的工(gōng)具(jù)是什么？       工(gōng)具(jù)通常有(yǒu)两种：1）千分(fēn)表，标定精(jīng)度偏低。2）EMD電(diàn)子装(zhuāng)置，标定精(jīng)度较高。       2、库卡机器人有(yǒu)几种停机模式呢(ne)？       有(yǒu)三种。分(fēn)别是：STOP0,STOP1,STOP2这三种模式，停止的过程也不同。       3、库卡机器人控制柜有(yǒu)哪几种？        基本的有(yǒu)5种型号。分(fēn)别是：紧凑型（ Compact ）、小(xiǎo)型（ Smallsize-2 ）、标准型（ Standard ）、中(zhōng)型（ Midsize ）以及加高型（Extended ）       4、KUKA机器人可(kě)以设置每个轴的软限位，防止碰撞吗?        可(kě)以的。可(kě)以在示教器中(zhōng)设置每个轴的限位值。       5、库卡机械臂本體(tǐ)的组成有(yǒu)哪些呢(ne)？       分(fēn)别有(yǒu)：1）底座 2）转盘 3）平衡缸 4）大臂 5）小(xiǎo)臂 6）中(zhōng)心轴。其中(zhōng)平衡缸不是每台机器人都有(yǒu)的，负载较大的机器人则会配备平衡缸。       6、设备工(gōng)具(jù)，传送带等属于机器人系统范畴吗？       不属于。工(gōng)业机器人一般由机械手、机器人控制系统、手持编程器组成，机器人与控制柜之间的连接電(diàn)缆以及控制系统也同样属于机器人系统范畴！所有(yǒu)不包括在工(gōng)业机器人系统内的设备被称為(wèi)外围设备工(gōng)具(jù)、外部PLC、传输带、传感器、防护围栏或其他(tā)保护装(zhuāng)置等。       7、想要移动库卡机器人的某个轴固定的值，比如移动一轴10&deg;，怎么操作(zuò)呢(ne)？        使用(yòng)增量模式即可(kě)。       8、库卡机器人的坐(zuò)标系有(yǒu)哪些？       1）ROBROOT机器人足部坐(zuò)标系       2）WORLD世界坐(zuò)标系       3）BASE基坐(zuò)标系       4）FLANGE法兰坐(zuò)标系       5）TOOL工(gōng)具(jù)坐(zuò)标系       9、库卡机器人负载数据标定不准确的话会造成什么影响呢(ne)？       1）异响 ，2）振动 ，3）节拍下降 ，4）机器人使用(yòng)寿命       10、机器人的工(gōng)具(jù)负载是什么呢(ne)？        工(gōng)具(jù)负载数据是指所有(yǒu)装(zhuāng)在机器人法兰上的负载。       11、机器人上的附加负载的差异对机器人有(yǒu)什么影响呢(ne)？        会对机器人有(yǒu)以下几项影响：1）轨迹规划，2）加速度，3）节拍时间       12、库卡机器人的编程方式有(yǒu)哪些呢(ne)？        使用(yòng)示教器在線(xiàn)编程以及simpro、Officelite、 Orange Edit等软件       13、库卡机器人的仿真是通过什么软件实现的？        simpro和Officelite两个软件配合。       14、库卡机器人可(kě)以保存多(duō)少个工(gōng)具(jù)坐(zuò)标系？        16个       15、库卡机器人标定工(gōng)具(jù)坐(zuò)标系有(yǒu)哪两大步骤？        1）确定工(gōng)具(jù)坐(zuò)标系原点 ，2）确定工(gōng)具(jù)坐(zuò)标系姿态       16、库卡机器人确定工(gōng)具(jù)坐(zuò)标系原点有(yǒu)哪几种方法？        XYZ四点法和XYZ参照法。       17、库卡机器人确定工(gōng)具(jù)坐(zuò)标系姿态有(yǒu)哪几种方法？        ABC世界坐(zuò)标法和ABC 2点法。       18、库卡机器人控制系统是什么？        KSS系统。是KUKASystem Software的缩写。       19、创建库卡机器人的基坐(zuò)标系有(yǒu)哪几种方法？        三种：3点法 、间接法和数字输入法。       20、库卡机器人至多(duō)可(kě)以建立多(duō)少个基坐(zuò)标系？        32个。       21、為(wèi)什么库卡机器人示教器上有(yǒu)很(hěn)多(duō)选项是灰色是点击不进去呢(ne)？        有(yǒu)可(kě)能(néng)是用(yòng)户没有(yǒu)切换。可(kě)以切换為(wèi)&ldquo;专家&rdquo;用(yòng)户。       22、库卡机器人如何查看当前坐(zuò)标值呢(ne)？        菜单路径:机器人按键>显示>实际位置。       23、库卡机器人中(zhōng)CCU是什么？        CCU是Cabinet Control Unit（控制柜）的简写。是机器人控制系 统所有(yǒu)部件的配電(diàn)装(zhuāng)置和通讯接口       24、库卡机器人中(zhōng)KPP是什么呢(ne)？        KUKA Power Pack （库卡配電(diàn)箱）       25、库卡机器人中(zhōng)KSP是什么呢(ne)？        KUKA Servo Pack （库卡伺服包）       26、库卡机器人中(zhōng)RDC是什么呢(ne)？        Resolver Digital Converter （分(fēn)解器数字转换器），RDC是一种可(kě)将分(fēn)解器模拟数值转换成数码数值的電(diàn)路板。       27、库卡机器人中(zhōng)SIB是什么呢(ne)？        Safety Interface Board （安(ān)全接口板）。机器人的安(ān)全接口板（SIB）根据实际需求而定，在机器人控制系统里可(kě)采用(yòng)两种不同的SIB       28、库卡机器人标准型控制要接急停和安(ān)全门信号可(kě)以接在哪呢(ne)？        X11端子排上。       29、库卡机器人中(zhōng)的项目下载和上传使用(yòng)什么软件呢(ne)？        通过WorkVisual软件上传下载项目       30、库卡机器人应用(yòng)软件KUKA.ArcTech的作(zuò)用(yòng)是什么呢(ne)？        用(yòng) KUKA.ArcTech 系列产(chǎn)品可(kě)快速地将气體(tǐ)保护焊投入运行和编制焊接程序苏州恩勒——专业工(gōng)控维修——不限品牌型号关于我们苏州恩勒自动化科(kē)技(jì )有(yǒu)限公(gōng)司是一家工(gōng)业机器人专业服務(wù)公(gōng)司，从事國(guó)内外常用(yòng)机器人本體(tǐ)和柜體(tǐ)的销售、回收、维护、调试保养、改造等，主要品牌有(yǒu)库卡KUKA、ABB、安(ān)川Yaskawa、FANUC发那科(kē)、STAUBCI史陶比尔、OTC、COMAU柯马、那智等。同时还拥有(yǒu)一批经验丰富的资深工(gōng)程师，除了快速修复工(gōng)业机器人各种故障外，还能(néng)够高效地解决各大品牌主板、PLC、变频器、触摸屏、伺服驱动器、工(gōng)控机以及PCB電(diàn)路板，UPS電(diàn)路板，工(gōng)业電(diàn)源，仪器仪表数控控制单元、模块等工(gōng)控产(chǎn)品故障。随着社会的进步我们也不断更新(xīn)设备与技(jì )术，力争成為(wèi)机器人服務(wù)行业的领跑者。联系我们微信号：18013148504扫描右侧二维码添加我们