STÄUBLI 机器人因其卓越的性能(néng)成為(wèi)光伏行业众多(duō)厂商(shāng)的＊＊品牌，配置也从Ⅰ代过渡到了Ⅱ代，配置的升级也让现场人员对技(jì )术的需求与日俱增，今天“光伏技(jì )术”将介绍 STÄUBLI 高级维护硬件部分(fēn)，期待和您共同进步。STÄUBLI 高级维护—硬件1.2  CS9控制器连接1.3 CS9 & CS8C控制器性能(néng)规格1.4 CS9控制器—主供電(diàn)1.5 CS9程序控制层1.6 CS9程序控制层内部1.7 CS9控制器启动要求在控制器开启之前，需要做以下方面，使得机器人能(néng)够正常开机：1. 若不存在外部 24V 電(diàn)源，J213 接口必须被短接。此短接头会随机配送；2. 若不存在或尚未配置用(yòng)户急停回路，J100 与 J102 接口必须被短接；3. 若未配置工(gōng)作(zuò)模式选择器(WMS)，J101 接口必须被短接；4. 若未配置示教盒，J103 接口必须短接。需要注意的是，WMS 接口(J101)与示教盒接口(J103)不可(kě)同时短接，两种设备必须至少配备一个，方能(néng)使控制器正常启动；5. 确认无误后，将主電(diàn)源开关旋转至 On 位置，开启控制器。1.8 CS9控制器-放大器层1.9 机器手臂-DSI9板卡DSI9 板卡安(ān)装(zhuāng)于机器人底座，電(diàn)源線(xiàn)接口处，主要放置安(ān)全程序、存储机器手臂编码器位置信息、控制電(diàn)磁阀以及控制六轴刹車(chē)装(zhuāng)置。1.10 机器人内部硬件1.11 机器人刹車(chē)硬件制动刹車(chē)器更换时，与＊＊值编码器是一套，需要一起更换，并且更换后需要重新(xīn)校准该轴的零点位置。1.12 TX2-90 電(diàn)机&减速机1.13 TX2-90 减速机结构1.14 TX2-90 5&6轴拆卸5轴或者6轴需要更换时，需要拆卸此处的盖板接口，拆除其中(zhōng)的電(diàn)源線(xiàn)、编码器接線(xiàn)、接地線(xiàn)，然后拆除固定螺丝，可(kě)拆除5轴6轴電(diàn)机。

机器人的基本介绍1.1 TX90 1代机器人1.2 TX2-90 2代机器人1.3 机器人型号规格1.4 机器人运动位置机器人示教器的介绍2.1 TX90 示教器2.2 TX90 按键功能(néng)说明1. 工(gōng)作(zuò)模式切换按钮(1) a. 如果未使用(yòng) WMS，该按钮用(yòng)于切换机器人工(gōng)作(zuò)模式。如果使用(yòng) WMS，该按钮无效。b. 按钮周边的一个绿色 LED 灯指示当前机器人工(gōng)作(zuò)模式。 2. 手臂上電(diàn)按钮(2) a. 该发光按钮用(yòng)来给手臂上電(diàn)或断電(diàn)。b. 当绿色指示灯稳定发亮时，表明手臂已上電(diàn)。在手动模式下，必须按使能(néng)按钮 DeadMan(11) 来给手臂上電(diàn)。 3. 紧急制动按钮(3) 紧急制动只能(néng)用(yòng)于在操作(zuò)时发生无法预见的情况。 在确实需要的情况下，才能(néng)使用(yòng)它进行制动。 4. 运动按键(4) 在手动模式下可(kě)用(yòng)，用(yòng)来产(chǎn)生手臂的运动(关节坐(zuò)标或笛卡尔坐(zuò)标运动)，取决于选择的运动模式 (Joint, Frame, Tool) 。5. 运动模式选择键(5) 当手臂上電(diàn)并在手动模式时，这 4 个键中(zhōng)的任何一个都能(néng)用(yòng)来选择所希望的运动模式 (Joint、 Frame、Tool 或 Point)。与该按键相对应的指示灯指明当前模式。6. 速度调节按键(6) 该键可(kě)以使速度在运动模式所限制的范围内变化。速度在 MCP 的状态显示栏上给出。速度根据预先确定的值( 每按一次键，约2倍) 而改变。同时按 Shift 和速度键，当前的速度可(kě)以增加或减少 1%。7. 功能(néng)键(7) 用(yòng)它们来选择显示在它们上方的菜单。 8. 数字键(8) 这些键用(yòng)来输入您所需的数据。 9. 界面和导航键(9)10. 应用(yòng)程控键(10)a. STOP 键用(yòng)于停止一个应用(yòng)程序，RUN 键用(yòng)于启动一个应用(yòng)程序，Move / Hold 键用(yòng)于控制机器人的运动与暂停。 b. 在手动模式中(zhōng)，在 Move / Hold 键按下时手臂可(kě)以运动。一旦松开这个键，手臂立即在程序设定的轨迹上停止运动。 c. 在本地或遠(yuǎn)程模式中(zhōng)，按 Move / Hold 键，运动被停止并使机器人转变為(wèi)暂停模式。再按一下该键，运动继续。 d. 在手动和本地模式中(zhōng)，当手臂通電(diàn)时机器人总是处于暂停模式。在遠(yuǎn)程模式中(zhōng)，一旦接通電(diàn)源，就允许手臂运动。11. 使能(néng)按钮(11) 该按钮有(yǒu)三个位置，其状态為(wèi)： a. 该按钮没按下时，打开。 b. 位于中(zhōng)间位置时，关闭。 c. 按钮位于完全下陷位置，对应使用(yòng)者的紧张状态，打开。 只有(yǒu)该按钮在中(zhōng)间位置时，才允许使用(yòng)这个按钮在手动模式下给手臂上電(diàn)。其他(tā) 2 个位置禁止给 手臂上電(diàn)，或者如果手臂在手动模式下上電(diàn)时，禁止切断電(diàn)源。在自动模式下，按钮的位置不起作(zuò)用(yòng)。12. 数字输出快捷键(12)在手动模式下，这些按键改变与它们相连的数字输出的状态。可(kě)以在控制面板的输出/输入列表中(zhōng)选择输出，然后同时按下“Shift”按钮和“1”，“2” 或“3”按钮进行关联。 13. Jog 键(13) 在手动模式中(zhōng)该键被启动，用(yòng)来产(chǎn)生手臂的运动(关节坐(zuò)标或笛卡尔坐(zuò)标运动)，取决于选择的运动 模式(Joint, Frame, Tool)。2.3 TX2-90 示教器2.4 TX2-90 按键功能(néng)说明a. JOG：手动控制，示教、移动至点位；b. VAL3：VAL3 应用(yòng)程序，打开、运行、修改和保存等功能(néng)；c. LOGGER：事件日志(zhì)；d. IO：输入/输出，机器人与外围设备之间的通信 (包括 "安(ān)全" 参数)；e. ROBOT：校准，恢复，定相(Phasing)，刹車(chē)释放，信息：硬件和软件版本，记录器，安(ān)全功能(néng)；f. SETTINGS：设置，网络，语言，时间与日期，访问权限。1. JOG 手动控制功能(néng)注意：当没有(yǒu)加载任何应用(yòng)程序时，只能(néng)选择默认工(gōng)具(jù) flange 和默认坐(zuò)标系 world 进行运动控制。2. Joint 关节运动模式Joint 模式是将机器人的各轴分(fēn)开独立控制的运动模式。进入 Joint 模式后，示教盒上的运动控制键将分(fēn)别对应机器人的各个关节。3. Frame 坐(zuò)标系模式—空间坐(zuò)标系/笛卡尔坐(zuò)标系a. 进入 Frame 模式后，示教盒上的运动控制键将分(fēn)别对应机器人按照当前所选空间坐(zuò)标系的各方向上的平移(X, Y, Z)或旋转（RX, RY, RZ）。b. 在判断机器人运动方向时，通常使用(yòng)右手定制来判断三个方向。c. Frame 坐(zuò)标系模式—空间坐(zuò)标系位置方向World 坐(zuò)标系是机器人自带的默认坐(zuò)标系，其方向只与手臂零位与安(ān)装(zhuāng)方式有(yǒu)关。World 坐(zuò)标系的 Z+ 方向為(wèi)垂直于安(ān)装(zhuāng)底面向外方向，X+方向為(wèi)机器人正面面对方向，Y+方向為(wèi)机器人左边方向。4. Tool 工(gōng)具(jù)模式a. 运动控制键将分(fēn)别对应机器人按照当前所选工(gōng)具(jù)坐(zuò)标系的各方向上的平移(X, Y, Z)或旋转（RX, RY, RZ）。b. 默认状态下，工(gōng)具(jù)坐(zuò)标系的原点在法兰表面中(zhōng)心点，Z+ 方向為(wèi)垂直于法兰平面向外方向，X+方向為(wèi)沿着法兰表面定位孔向外方向，而 Y+方向可(kě)以通过右手定则确定。c. 当选定其他(tā)工(gōng)具(jù)时，工(gōng)具(jù)坐(zuò)标系的原点也会随之转移到工(gōng)具(jù)末端 TCP 点。5. VAL3 任務(wù)管理(lǐ)器VAL3 应用(yòng)程序管理(lǐ)器具(jù)有(yǒu)两个功能(néng)a. 管理(lǐ)外部设备(U 盘、PC 等)向机器人控制器内传输程序；打开相应储存介质(zhì) → 选中(zhōng)目标应用(yòng)程序 → 加载到控制器磁盘或编辑；b. 管理(lǐ)控制器内已存在的程序的调试和运行。进入控制器内存 → 选中(zhōng)目标应用(yòng)程序 → 新(xīn)建变量进入控制器内存 → 选中(zhōng)目标应用(yòng)程序 → 查看/编辑变量6. Logger 日志(zhì)记录器事件日志(zhì)由色标區(qū)分(fēn)，不同等级的记录消息由对应的颜色显示可(kě)通过点击分(fēn)类标签进行记录筛选，通过展开右侧菜单，可(kě)导出事件日志(zhì)至外接设备。7. IO 输入输出管理(lǐ)输入输出管理(lǐ)器管理(lǐ)整个机器人通过手臂或控制器与外界通信的信号，其中(zhōng)也包括内部自带的系统信号（默认隐藏，可(kě)手动显示）。通常在没有(yǒu)添加任何配置或通信板卡的情况下，所有(yǒu)可(kě)获得的物(wù)理(lǐ) I/O如下：每一个分(fēn)區(qū)里都将信号分(fēn)為(wèi)数字量输出、数字量输入、模拟量输入、模拟量输出四个分(fēn)隔页(yè)单独显示，方便查找与管理(lǐ)。在通过配置或添加通信板卡的情况下，控制器可(kě)以获得更多(duō)的 I/O。8. ROBOT 机器人调试Robot 功能(néng)主要管理(lǐ)机器人的调试与安(ān)全功能(néng)，如手臂的零位校准、刹車(chē)释放、限位设置和安(ān)全状态监测。a. 参考零位校准&相位校准① 校准目的：為(wèi)了使驱动器与電(diàn)机正常运行，当编码器位置為(wèi)空时，電(diàn)机相位必须与電(diàn)机磁體(tǐ)对齐，相位偏移调整的目地是初始化编码器参考位置。② 产(chǎn)生问题：当電(diàn)机相位偏移不理(lǐ)想时，電(diàn)机无法以＊佳状态被控制，并导致電(diàn)机扭矩的损失。如果電(diàn)机相位偏移存在错误，甚至可(kě)能(néng)会导致不安(ān)全的情况，此时電(diàn)机无法由驱动器控制(一旦通電(diàn)就不稳定)。③ 注意事项：调整電(diàn)机相位需要使用(yòng)相关权限，并且在开始执行之前，必须确保目标轴不受重力影响（通过外部支撑）。b. 刹車(chē)释放刹車(chē)释放功能(néng)需要手臂在下電(diàn)的情况下经行，并且為(wèi)保证操作(zuò)人员安(ān)全，只能(néng)逐一进行单轴释放。c. 机器人信息包含了当前手臂及控制器的版本信息，以及软硬件配置信息。d. 安(ān)全状态安(ān)全功能(néng)可(kě)对安(ān)全状态进行恢复，监测安(ān)全参考位的设置情况，以及控制示教盒的通断情况。9. Setting 设置Setting 管理(lǐ)控制器的基础设置功能(néng)。a. 网络设置J204 与 J205 是两个独立的以太网端口，IP 地址可(kě)由用(yòng)户自定义或动态获取，并支持用(yòng)户创建网关。b. 语言设置及登录权限2.5 史陶比尔服務(wù)介绍，时長(cháng)00:14专业库卡、史陶比尔雅马哈、abb、電(diàn)装(zhuāng)机器人系列维修，修不好不收费、专业进口检测平台，提供检测、资深工(gōng)程师维修成功率高，减少停产(chǎn)损失！

一.启动伺服電(diàn)机前要做哪些工(gōng)作(zuò)？1.测量绝缘電(diàn)阻(低压電(diàn)机不应低于0.5M)。2.测量電(diàn)源電(diàn)压，检查電(diàn)机接線(xiàn)是否正确，電(diàn)源電(diàn)压是否符合要求。3.检查起动设备是否处于良好状态。4.检查保险丝是否合适。5.检查電(diàn)机接地和接零是否良好。6.检查传动装(zhuāng)置是否有(yǒu)故障。7、检查電(diàn)机环境是否适宜，清除易燃物(wù)和其他(tā)杂物(wù)。二、伺服電(diàn)机轴承过热的原因有(yǒu)哪些？電(diàn)机本身:1.轴承的内外圈太紧。2.零件的形位公(gōng)差有(yǒu)问题，如机座、端盖、轴等零件同轴度不好。3.轴承选择不当。4.轴承润滑不良或轴承清洁不干净，润滑脂中(zhōng)有(yǒu)杂质(zhì)。5.轴電(diàn)流。用(yòng)法:1.机组安(ān)装(zhuāng)不当，如電(diàn)机轴与被拖设备同轴度符合要求。2.滑轮拉得太紧。3、轴承保养不好，润滑脂不足或超过使用(yòng)寿命，干燥变质(zhì)。三.伺服電(diàn)机三相電(diàn)流不平衡是什么原因？1.三相電(diàn)压不平衡。2.電(diàn)机的一相支路焊接不良或接触不良。3、電(diàn)机绕组匝间短路或对地短路。4.接線(xiàn)错误。四、如何控制伺服電(diàn)机的速度？伺服電(diàn)机是一个典型的闭环反馈系统。减速齿轮组由電(diàn)机驱动，其端子(输出端)驱动一个線(xiàn)性比例電(diàn)位器进行位置检测。電(diàn)位器将角坐(zuò)标转换成比例電(diàn)压反馈给控制電(diàn)路板，控制電(diàn)路板与输入的控制脉冲信号比较产(chǎn)生校正脉冲，驱动電(diàn)机正转或反转，使齿轮组的输出位置与期望值一致，校正脉冲趋于零，从而达到伺服電(diàn)机精(jīng)确定位和恒速的目的。五.观察電(diàn)机运转时碳刷和换向器之间是否产(chǎn)生火花(huā)，并进行修理(lǐ)。1.只有(yǒu)2 ~ 4个微小(xiǎo)的火花(huā)。此时，如果换向器表面是平的，大多(duō)数情况下不需要修理(lǐ)。2，没有(yǒu)火花(huā)。不用(yòng)修；3.如果有(yǒu)4个以上的微小(xiǎo)火花(huā)和1 ~ 3个大火花(huā)，则不必拆卸電(diàn)枢，用(yòng)砂纸打磨碳刷换向器即可(kě)；4.如果有(yǒu)四个以上的大火花(huā)，就需要用(yòng)砂纸打磨换向器，碳刷和電(diàn)枢都要拆下来。换碳刷磨碳刷。六.换向器的修理(lǐ)1.换向器表面明显不平整(用(yòng)手能(néng)感觉到)或電(diàn)机运转时出现火花(huā)，如第四种情况。这时候就要拆开電(diàn)枢，用(yòng)精(jīng)密机床加工(gōng)变流器；2.基本是平的，只有(yǒu)轻微的伤痕或者火花(huā)。例如，在第二种情况下，在不拆卸電(diàn)枢的情况下，用(yòng)水砂纸手动研磨L形口1。打磨顺序如下:首先根据换向器外弧，加工(gōng)一个木(mù)制工(gōng)具(jù)，将几种不同厚度的水砂纸剪成与换向器等宽的長(cháng)条，取下碳刷(请在碳刷手柄和碳刷槽上做个记号，保证安(ān)装(zhuāng)时不会出错)。用(yòng)裹有(yǒu)砂纸的木(mù)制工(gōng)具(jù)粘住换向器，另一只手按電(diàn)机旋转方向轻轻转动换向器进行打磨。電(diàn)机保养用(yòng)砂纸的粗细顺序是先粗后细。当一张砂纸无法使用(yòng)时，用(yòng)另一张更细的砂纸替换，直到＊细的水砂纸(或金相砂纸)用(yòng)完。七、伺服電(diàn)机编码器相位与转子磁极相位零位对齐修复。1.增量式编码器的相位对准方法用(yòng)相位变换信号对增量式编码器的UVW電(diàn)子相位变换信号的相位与转子磁极的相位或電(diàn)角度的相位进行对准的方法如下:1)用(yòng)DC電(diàn)源给電(diàn)机的UV绕组施加小(xiǎo)于额定電(diàn)流的DC，U进V出，電(diàn)机轴朝向平衡位置；2)用(yòng)示波器观察编码器的U相信号和Z信号；3)调整编码器轴和電(diàn)机轴的相对位置；4)在调整的同时，观察编码器U相信号和Z信号的跳变沿，直到Z信号稳定在高電(diàn)平(这里Z信号正常状态默认為(wèi)低)，锁定编码器和電(diàn)机的相对位置关系；5)来回扭转電(diàn)机轴。放弃后，如果每次電(diàn)机轴自由回到平衡位置，Z信号都能(néng)稳定在高電(diàn)平，则对准有(yǒu)效。2.＊＊式编码器的相位对准＊＊式编码器的相位对准在单圈和多(duō)圈时差别不大。其实都是把编码器的检测相位和電(diàn)机電(diàn)角度的相位对准一圈。目前一种非常实用(yòng)的方法是将编码器随机安(ān)装(zhuāng)在電(diàn)机轴上后，利用(yòng)编码器内部的EEPROM来存储测得的相位。具(jù)體(tǐ)方法如下:1)编码器随机安(ān)装(zhuāng)在電(diàn)机上，即编码器轴和電(diàn)机轴，编码器外壳和電(diàn)机外壳固定；2)用(yòng)DC電(diàn)源给電(diàn)机的UV绕组施加小(xiǎo)于额定電(diàn)流的DC，U进V出，使電(diàn)机轴定向到平衡位置；3)用(yòng)伺服驱动器读取＊＊式编码器的单圈位置值，并存储在编码器的EEPROM中(zhōng)，用(yòng)于记录電(diàn)机電(diàn)角度的初始相位；4)对准过程结束。

1.制动器检查:正常运行前，检查電(diàn)机制动器各轴的電(diàn)机制动器。检验方法如下:(1)将每个机械手的轴运行到其装(zhuāng)载位置。(2)对于机器人控制器上的電(diàn)机模式，选择开关至電(diàn)机关闭位置。(3)检查轴是否在原来的位置。如果電(diàn)机关了，机械手还保持位置，说明刹車(chē)好。2.注意失去减速功能(néng)(250mm/s)的危险:不要从電(diàn)脑或示教装(zhuāng)置上改变传动比或其他(tā)运动参数。这会影响减速运行功能(néng)(250毫米/秒(miǎo))。3.在机械手维护范围内工(gōng)作(zuò):如果必须在机械手维护范围内工(gōng)作(zuò)，应遵守以下几点:(1)机器人控制器上的模式选择开关必须设置為(wèi)手动位置，以便操作(zuò)启动装(zhuāng)置断开计算机或遠(yuǎn)程操作(zuò)。(2)当模式选择开关处于(3)注意机械手的转轴，小(xiǎo)心头发或衣服沾到上面。此外，还要注意机器人上其他(tā)选定的零件或其他(tā)设备。(4)检查各轴的電(diàn)机制动器。4.机器人示教器的安(ān)全使用(yòng):安(ān)装(zhuāng)在示教盒上的使能(néng)装(zhuāng)置按钮。当按下按钮的一半时，系统切换到電(diàn)机开启模式。当按钮被释放或完全按下时，系统切换到電(diàn)机关闭模式。為(wèi)了安(ān)全使用(yòng)ABB示教装(zhuāng)置，必须遵循以下原则:启用(yòng)装(zhuāng)置按钮不得失去其功能(néng)。当机器人在编程或调试过程中(zhōng)不需要移动时，立即释放启用(yòng)设备按钮。程序员进入安(ān)全區(qū)域，必须时刻带着机器人教學(xué)卡带，防止别人移动机器人。控制柜保养，包括一般清洁保养，更换滤布(500小(xiǎo)时)，测量系统電(diàn)池(7000小(xiǎo)时)，電(diàn)脑风扇单元和伺服风扇单元(50000小(xiǎo)时)，检查冷却器(每月)等。维护间隔主要取决于环境条件，以及FANUC机器人的工(gōng)作(zuò)时间和温度。系统的電(diàn)池為(wèi)不可(kě)充電(diàn)的一次性電(diàn)池，仅在控制柜外部電(diàn)源切断时工(gōng)作(zuò)，使用(yòng)寿命约為(wèi)7000小(xiǎo)时。定期检查控制器的散热情况，确保控制器没有(yǒu)被塑料或其他(tā)材料覆盖，控制器周围有(yǒu)足够的间隙，遠(yuǎn)离热源，控制器顶部没有(yǒu)杂物(wù)堆积，冷却风扇工(gōng)作(zuò)正常，风扇进出口没有(yǒu)堵塞。一般情况下，冷却器回路是一个免维护的封闭系统，因此需要根据需要定期检查和清洁外部空气回路的所有(yǒu)部件。当环境湿度较高时，需要检查出水口是否定期排水。注意:错误的操作(zuò)会损坏密封环。為(wèi)避免错误，操作(zuò)员应考虑以下几点:1)在更换润滑油之前，拔掉锋利的机器人出油口塞子。2)用(yòng)手动油枪慢慢加入。3)避免使用(yòng)工(gōng)厂提供的压缩空气作(zuò)為(wèi)油枪的动力源。如有(yǒu)必要，压力必须控制在75Kgf/cm2以内，流量必须控制在15/ss以内。4)必须使用(yòng)指定的润滑油。其他(tā)润滑油会损坏减速器。

1.ABB机器人伺服電(diàn)机修复几个故障。高速旋转时，電(diàn)机错误计数器溢出。怎么处理(lǐ)？高速旋转时，電(diàn)机错误计数器溢出。对策:检查電(diàn)机電(diàn)源電(diàn)缆和编码器電(diàn)缆的接線(xiàn)是否正确，電(diàn)缆是否损坏。当输入長(cháng)指令脉冲时，電(diàn)机错误计数器溢出。对策:增益设置过大，从零开始手动调整增益或使用(yòng)主动调整增益的功能(néng)；延長(cháng)加减速时间；如果负载过重，就要从零开始选择容量更大的電(diàn)机或者降低负载，安(ān)装(zhuāng)减速器等传动机构来提高负载。运行期间，電(diàn)机错误计数器溢出。对策:增加错误计数器的溢出水平设定值；减慢旋转速度；延長(cháng)加减速时间；如果负载过重，就要从零开始选择容量更大的電(diàn)机或者降低负载，安(ān)装(zhuāng)减速器等传动机构，提高负载能(néng)力。2.ABB机器人伺服電(diàn)机修复几个有(yǒu)脉冲输出时不工(gōng)作(zuò)的故障。怎么处理(lǐ)他(tā)们？监视控制器的脉冲输出值和脉冲输出灯是否闪烁，确认指令脉冲已经完成，脉冲已经正常输出；检查从控制器到驱动器的控制電(diàn)缆、電(diàn)源電(diàn)缆和编码器電(diàn)缆是否有(yǒu)接線(xiàn)错误、损坏或接触不良；检查带制动器的伺服電(diàn)机的制动器现在是否打开；监视伺服驱动器的面板以识别是否输入了脉冲指令；运行指令正常；控制形式必须选择方位控制形式；伺服驱动器设置的输入脉冲类型和指令脉冲是否通用(yòng)；确保正向旋转侧驱动停止信号、旋转侧驱动停止信号和错误计数器复位信号未输入，负载已释放且空载运行正常，并检查机械系统。3.ABB机器人伺服電(diàn)机修复了几个故障，没有(yǒu)报告负载过载。怎么处理(lǐ)他(tā)们？如果接通伺服运行信号，没有(yǒu)脉冲，检查伺服電(diàn)机的電(diàn)源線(xiàn)布線(xiàn)，看是否接触不良或電(diàn)缆损坏；如果是带制动器的伺服電(diàn)机，必须打开制动器；环路增益是否设置得过大；速度环的积分(fēn)时间常数是否设置过小(xiǎo)。如果伺服只发生在操作(zuò)过程中(zhōng)；方位回路的增益是否设置过大；定位幅度是否设置过小(xiǎo)；检查伺服電(diàn)机轴是否锁定，并从头开始调整机器。4、ABB机器人伺服電(diàn)机维修时出现几种异常声音或振动现象，如何处理(lǐ)？伺服布線(xiàn):使用(yòng)标准的電(diàn)源電(diàn)缆、编码器電(diàn)缆、控制電(diàn)缆以及電(diàn)缆是否损坏；检查控制線(xiàn)附近是否有(yǒu)干扰源，是否与附近的大電(diàn)流電(diàn)力電(diàn)缆平行或太近；检查接地端子的電(diàn)位，看是否有(yǒu)突变，确实保证了良好的接地。伺服参数:伺服增益设定过大，建议手动或主动从头调整伺服参数；确认速度响应滤波器时间常数的设定，初始值為(wèi)0，可(kě)以测试增加设定值；電(diàn)子传动比设置过大，建议恢复出厂设置；伺服系统和机械系统的共振，测试和调整陷波滤波器的频率和幅度。机械系统:電(diàn)机轴与设备系统连接的联轴器有(yǒu)偏差，安(ān)装(zhuāng)螺丝没有(yǒu)拧紧；或者滑轮齿轮咬合不良也会导致负载扭矩的变化。空载运行测试，空载运行时正常，检查机械系统的连接部分(fēn)是否异常；承认负载的惯性、扭矩和转速是否过大，测试空载运行，如果空载运行正常，减少负载或更换容量较大的驱动器和電(diàn)机。5.ABB机器人伺服電(diàn)机维修在方位控制和定位上不准确。怎么处理(lǐ)？确认控制器公(gōng)布的实际脉冲值是否与预期值相同，如果不相同，检查并修正程序；监督伺服驱动器收到的脉冲指令数是否与控制器公(gōng)布的相同，如果不相同，检查控制電(diàn)缆；检查伺服指令脉冲形式的设定是否与控制器相同，如CW/CCW或pulse+direction；伺服增益设置过大，从测试开始就手动或主动调整伺服增益；伺服来回运动时，容易产(chǎn)生累积误差。建议在工(gōng)艺允许的条件下，设置一个机械原点信号，在误差超过允许尺度之前，寻找原点。系统本身精(jīng)度不高或传动机构异常(如伺服電(diàn)机与设备系统耦合偏差)。

工(gōng)业机器人伺服電(diàn)机是伺服系统中(zhōng)＊核心的机械设备，无论性能(néng)高低，都有(yǒu)着一定的使用(yòng)寿命。為(wèi)降低企业成本，必须将伺服電(diàn)机的使用(yòng)寿命延長(cháng)，这就离不开伺服電(diàn)机的保养。那么，怎么正确保养伺服電(diàn)机。　　一般说来工(gōng)业机器人伺服電(diàn)机并不需要特别的保养，只要注意下列重点，就可(kě)使您的伺服電(diàn)机長(cháng)命百岁：　　1、善用(yòng)避振垫圈来保护工(gōng)业机器人伺服電(diàn)机，安(ān)装(zhuāng)工(gōng)业机器人伺服電(diàn)机时不可(kě)过度锁紧，造成避振垫圈变形。　　2、若您的工(gōng)业机器人伺服電(diàn)机没有(yǒu)防水防尘的功能(néng)，请避免让水或尘土跑进工(gōng)业机器人伺服電(diàn)机内。　　3、更换工(gōng)业机器人伺服電(diàn)机齿轮时必须使用(yòng)陶瓷系润滑油，请勿使用(yòng)矿物(wù)系润滑油，以免造成塑胶齿轮变质(zhì)，容易断裂。　　4、不要随意改变電(diàn)源電(diàn)压，例如接收机用(yòng) 4.8V，请勿為(wèi)了提升工(gōng)业机器人伺服電(diàn)机的性能(néng)而改用(yòng) 6.0V 避免工(gōng)业机器人伺服電(diàn)机过度负载，依照工(gōng)作(zuò)的性质(zhì)与摆臂的長(cháng)度，决定扭力的大小(xiǎo)。

1.编码器本身的故障:是指编码器本身的元器件出现故障，导致其无法产(chǎn)生和输出正确的波形。在这种情况下，有(yǒu)必要更换编码器或修理(lǐ)其内部设备。2.编码器连接電(diàn)缆故障:这种故障概率＊高，维修中(zhōng)经常遇到，应该是优先考虑的因素。通常情况下，编码器電(diàn)缆开路、短路或接触不良，需要更换電(diàn)缆或连接器。还应特别注意電(diàn)缆松动是否导致开焊或断路。此时，電(diàn)缆应夹紧。3.编码器+5V電(diàn)源下降:表示+5V電(diàn)源过低，通常不能(néng)低于4.75V電(diàn)压过低的原因是電(diàn)源故障或输電(diàn)電(diàn)缆電(diàn)阻过高造成的损耗。这时就需要维修電(diàn)源或者更换線(xiàn)缆。4.＊＊编码器電(diàn)池電(diàn)压下降:这种故障通常有(yǒu)明确的报警。这时候就需要更换電(diàn)池了。如果参考点位置的记忆丢失，必须执行返回参考点的操作(zuò)。5.编码器電(diàn)缆屏蔽線(xiàn)未连接或脱落:这样会引入干扰信号，使波形不稳定，影响通信的准确性。必须保证屏蔽線(xiàn)的可(kě)靠焊接和接地。6.编码器安(ān)装(zhuāng)松动:这种故障会影响位置控制的精(jīng)度，导致停止和移动时位置偏差超差，甚至一启动就会产(chǎn)生伺服系统过载报警。请特别注意。选型注意事项:1.机械安(ān)装(zhuāng)尺寸:包括定位挡块、轴径和安(ān)装(zhuāng)孔位置；電(diàn)缆出口模式；安(ān)装(zhuāng)空间體(tǐ)积；工(gōng)作(zuò)环境防护等级是否符合要求。2.分(fēn)辨率:即编码器每转输出的脉冲数是否能(néng)满足设计精(jīng)度要求。3.電(diàn)气接口:编码器输出方式常见的有(yǒu)推挽输出(F HTL格式)、電(diàn)压输出(E)、集電(diàn)极开路(C，常见的C為(wèi)NPN管输出，C2為(wèi)PNP管输出)、長(cháng)線(xiàn)驱动器输出。其输出方式应与其控制系统的接口電(diàn)路相匹配。

1.请问台达VFD-B变频器功率2.2KW，连接750W電(diàn)机需要设置什么参数？答(dá):需要设定電(diàn)机的极数、電(diàn)机電(diàn)压、電(diàn)机容量和变频器额定電(diàn)流的百分(fēn)比。因為(wèi)台达变频器设定的電(diàn)流不直观，所以按比例计算。参数中(zhōng)有(yǒu)＊小(xiǎo)電(diàn)流和＊大极限電(diàn)流。一般750W電(diàn)机，電(diàn)流小(xiǎo)于2A。2.请问逆变器输入端接灯会炸模块吗？答(dá):不一定。变频器的输入灯泡只是用(yòng)来充電(diàn)的。模块的另一侧有(yǒu)一个P+ (DC总線(xiàn)阳极)。将模块阳极電(diàn)源串的两个灯泡放在DC总線(xiàn)上，以确保它不会爆炸。一般情况下，比如维修ABB的大型变频器，在IGBT和DC母線(xiàn)的模块阳极上串两个灯泡到整流電(diàn)容两端的阳极，也就是说这两个灯泡在IGBT之间串一个電(diàn)容，保证模块不会被打爆。如果先给大電(diàn)容充電(diàn)，等它充電(diàn)后，模块短路，大電(diàn)容放電(diàn)，肯定会爆炸。所以一般情况下，如果触发板有(yǒu)问题，断开IGBT DC母線(xiàn)的阳极，用(yòng)整流桥给電(diàn)容充電(diàn)，電(diàn)容充電(diàn)后再把電(diàn)送到IGBT，在電(diàn)容和DC母線(xiàn)的阳极之间串联两个灯泡。一般我们修大功率变频器的时候，会用(yòng)電(diàn)阻丝串两个大灯泡或者電(diàn)炉。一系列的電(diàn)炉，如果驱动和触发電(diàn)路有(yǒu)问题，IGBT不会炸，＊多(duō)電(diàn)炉红。3.西门子变频器输出電(diàn)压平衡，但输出電(diàn)流不平衡。更换逆变器是好的。原因是什么？答(dá):因為(wèi)逆变器有(yǒu)電(diàn)流补偿，所以逆变器中(zhōng)的電(diàn)流检测電(diàn)路可(kě)能(néng)有(yǒu)故障。4.西门子430的逆变器输出電(diàn)抗器温度高达105度。是反应堆的问题吗？回答(dá):一般60度左右是正常的。这可(kě)能(néng)有(yǒu)两个原因:一是载波频率设置过高，逆变器输出调节过高，逆变器输出转矩增加过多(duō)，逆变器连接電(diàn)机的输出電(diàn)流过大，会导致電(diàn)抗器偏高；第二，输出電(diàn)流是否过大。5.变频器IGBT故障的主要原因是什么？答(dá):检查電(diàn)机是否接错了，输入输出接错了。还要看是不是新(xīn)变频器。假设是老变频器，IGBT容易坏，用(yòng)的IGBT质(zhì)量一般。如果一年到两年都没坏是正常的。6.请问ABB800变频器经常不换系统的原因是变频器本身有(yǒu)问题吗？回答(dá):首先看逆变器是新(xīn)的还是旧的。如果是新(xīn)的变频器，检查電(diàn)机的参数设置是否不正确或者转矩故障设置过大。如果是旧的，可(kě)能(néng)是IGBT模块或者電(diàn)路板有(yǒu)问题，需要进一步检查。7.请问5.5kW变频器重载启动时，转速不转，手还得推一下才能(néng)转。应该设置哪个参数？答(dá):增加变频器的输出扭矩。任何变频器都有(yǒu)这个参数。请参考您正在使用(yòng)的相应变频器的说明书。8.变频器过流应该如何调节？答(dá):变频器报过電(diàn)流有(yǒu)很(hěn)多(duō)种，有(yǒu)加速时过電(diàn)流，有(yǒu)恒速时过電(diàn)流，有(yǒu)减速时过電(diàn)流，报过電(diàn)流需要检查電(diàn)机或变频器的原因。如果变频器通電(diàn)，它将报告電(diàn)流。可(kě)能(néng)这个電(diàn)流互感器的输出管脚電(diàn)压特别高，所以上電(diàn)就会报出電(diàn)流，超出了变频器可(kě)以校正的范围。如果变频器打开，它将立即报告電(diàn)流。这有(yǒu)两个原因，一个是IGBT，另一个是变频器的三组電(diàn)流互感器中(zhōng)有(yǒu)一组電(diàn)压特别高，也就是说上電(diàn)就报電(diàn)流。还有(yǒu)就是参数设定的问题，比如输出扭矩是否太小(xiǎo)，電(diàn)机電(diàn)流设定不准，＊大频率设定不准，電(diàn)机電(diàn)压设定不准。9.VLT2800买了新(xīn)的内存条换成没用(yòng)的会怎么样？答(dá):买个内存条放上去肯定没用(yòng)，因為(wèi)里面是空白的，必须有(yǒu)原始数据在那里才能(néng)做芯片。另外还要看变频器的序列号，序列号代表它的版本。不同版本的逆变器也不同。注意主板的内存条不能(néng)随便换，需要提供一个数据库。肯定有(yǒu)一定的方法。10.艾默生DC调速器MP550A4，报警HF04，数据处理(lǐ)错误，電(diàn)源处理(lǐ)器无通信，更换主板后正常。有(yǒu)什么问题？答(dá):数据处理(lǐ)错误，应该是主板数据库的问题。艾默生CT主板很(hěn)薄，上面有(yǒu)显示数码管。看是不是这种类型的主板。应该是上面的数据库坏了。你可(kě)以把它换成另一个。